申请/专利权人：中铁电气化铁路运营管理有限公司;四川锐恩智铁电气设备有限责任公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885117A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;G06T5/50;G06T7/00;G06T7/20;G06T7/60;G06T7/70;H02G1/02;H04N23/57;H04N23/90;H04N7/18;B25J13/00;B25J19/04;B25J9/16;G01S13/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域,提供一种基于远程控制的接触网线路巡检方法和巡检机器人，旨在解决相关技术中巡检机器人难以顺利避障的问题。本发明包括：发送吸合指令使巡检机器人沿架空线按照预设速度行进;获取架空线的表面与红外激光传感组件中各个红外激光传感器之间的第一距离数据；确定架空线上是否存在障碍物；如存在障碍物，控制巡检机器人的机械臂进行避障处理；如不存在障碍物，确定架空线上是否存在待测质量缺陷；如存在待测质量缺陷，获得多个视角的待测图像；判断待测质量缺陷是否为真实质量缺陷，生成维护信息。本发明，提高了巡检的效率、准确性和安全性，同时生成维护信息，为维护工作提供指导和参考，具有重要的实用价值。

主权项：1.一种基于远程控制的接触网线路巡检方法，其特征在于，包括：将巡检机器人的多个机械臂设置在接触网线路的架空线上，并通过远程控制中心向巡检机器人的控制器发送吸合指令，使所述多个机械臂对应的电磁铁吸合，使得所述多个机械臂分别夹紧所述架空线，并使得巡检机器人保持在所述架空线上，所述架空线的方向为Y方向，与所述架空线垂直的方向为X方向；控制机械臂上的行进电机按照预设转速转动，使机械臂上的行进轮在所述架空线上转动，使得所述巡检机器人沿所述架空线按照预设速度行进；在行进过程中，通过设置在所述巡检机器人在Y方向的前方的红外激光传感组件，获取所述架空线的表面与所述红外激光传感组件中各个红外激光传感器之间的第一距离数据，其中，所述红外激光传感组件包括多个红外激光传感器，各个红外激光传感器发射的红外激光的光路的交点位于所述架空线的径向截面的形心上，且各个红外激光传感器与所述架空线的径向截面的形心之间的距离相等；将所述第一距离数据发送至远程控制中心，并通过远程控制中心根据所述第一距离数据确定所述架空线上是否存在障碍物；如果所述架空线上存在障碍物，根据所述红外激光传感组件与第一个机械臂之间的第二距离数据、各个机械臂之间的第三距离数据、所述预设速度以及所述巡检机器人的操作模式，控制所述巡检机器人的机械臂进行避障处理；如果不存在障碍物，则通过远程控制中心根据所述第一距离数据，确定所述架空线上是否存在待测质量缺陷；如果存在待测质量缺陷，则控制所述巡检机器人X方向的两侧的摄像头对所述待测质量缺陷所在位置的架空线进行多角度拍摄，获得多个视角的待测图像，并发送至远程控制中心，其中，所述多个视角包括围绕所述架空线的径向截面的形心的多个角度；所述远程控制中心根据所述第一距离数据，以及所述待测图像，判断所述待测质量缺陷是否为真实质量缺陷；在判断所述待测质量缺陷为真实质量缺陷的情况下，生成维护信息。

全文数据：

权利要求：

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