申请/专利权人：浙江工商大学

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891264A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种城市运输场景下无人机在空中走廊的路径规划和卸载决策方法。本发明将问题建模为连续时间整数非线性规划问题，以便于求解。为适应环境的连续性和非线性，本发明采用具有连续动作空间适应性和稳定策略更新机制的近端策略优化PPO算法。这种算法能够让无人机在城市环境中进行智能飞行测试，并将性能与传统算法在轨迹规划、处理延迟减少和能量消耗方面进行比较。实验结果表明，PPO算法在轨迹规划、降低处理延迟和能耗方面具有显著优势。因此，本发明的无人机走廊概念结合了轨迹规划和任务分配的优化算法，可在城市环境中实现安全且高效的无人机运输。

主权项：1.一种城市运输场景下无人机在空中走廊的路径规划和卸载决策方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1利用政府基础设施和网络覆盖建立无人机走廊，为不同高度的无人机建立安全的飞行路径；2在无人机走廊环境中，利用通信干扰判断区域中是否有其他无人机，以避免碰撞；3在飞行过程中，利用近端策略优化PPO算法，并以当前策略和之前策略之间的概率比来选择倾向的操作，使无人机学习优化其飞行轨迹和卸载决策，最大限度地减少处理延迟和能源消耗。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工商大学 一种城市运输场景下无人机在空中走廊的路径规划和卸载决策方法

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