申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885129A

主分类号：B25J15/10

分类号：B25J15/10;B25J15/12

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于折纸变胞构型的刚柔混合多重变胞可展开机械手，包括基座和多个可展开分支；可展开分支包括柔性内衬以及可展开模块，柔性内衬呈一端具有开口、另一端封闭的矩形管状结构，多个可展开模块依次附接在柔性内衬的外表面上；可展开模块包括两个固定片以及四个折叠片，两个固定片分别设置在柔性内衬的一对侧面上，四个折叠片两两一组分别设置在柔性内衬的另一对侧面上；其中，固定片与折叠片之间以及相邻两个折叠片之间均具有间隙以形成纵向接触折痕；相邻可展开模块之间具有间隙以形成共用的横向接触折痕。本发明可在单一驱动下实现多种形式变胞运动，具有者占比高、成本低的优点。

主权项：1.一种基于折纸变胞构型的刚柔混合多重变胞可展开机械手，包括基座以及设置在所述基座上的多个可展开分支，多个所述可展开分支安装在所述基座上；其特征在于：所述可展开分支包括柔性内衬以及可展开模块，所述柔性内衬在第一方向上呈一端具有开口、另一端封闭的矩形管状结构，多个所述可展开模块沿第一方向依次附接在所述柔性内衬的外表面上，相邻所述可展开模块之间具有间隙以形成横向接触折痕；所述可展开模块包括两个固定片以及四个折叠片，两个所述固定片分别设置在所述柔性内衬的一对侧面上，四个所述折叠片两两一组分别设置在所述柔性内衬的另一对侧面上；其中，所述固定片与所述折叠片之间以及相邻两个所述折叠片之间均具有间隙以形成纵向接触折痕；初始状态下的所述可展开模块中的相邻两个所述折叠片折叠并使得两个所述固定片对向靠近呈层叠状，相邻所述可展开模块围绕横向接触折痕交替折叠并使得所述可展开分支折叠为Z形状态；展开时，经所述开口向所述柔性内衬中充气，使得多个所述可展开模块围绕横向接触折痕进行第一阶段转动，直至相邻所述固定片展开至处于同一平面内；继续向所述柔性内衬中充气，使得所述固定片和所述折叠片围绕纵向接触折痕进行第二阶段转动，直至相邻两个所述折叠片展开至处于同一平面内。

全文数据：

权利要求：

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