申请/专利权人：浙江零跑科技股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893596A

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06T7/20;G06V10/25;G06V10/75;G06V20/58;B60W60/00;G01S11/12

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本申请提出一种障碍物测距方法、障碍物测距装置以及计算机存储介质。所述障碍物测距方法包括：在同时采集的广角图像中获取广角障碍物检测框，以及窄角图像中获取窄角障碍物检测框；获取已检测的障碍物航迹；利用障碍物航迹对广角障碍物检测框进行匹配；利用障碍物航迹和广角障碍物检测框对窄角障碍物检测框进行匹配；将匹配成功的窄角障碍物检测框和或广角障碍物检测框融合到障碍物航迹；利用更新后的障碍物航迹获取障碍物距离。通过上述障碍物测距方法，采用窄角广角双相机融合测距的方式来提升检测的障碍物目标数量和精度。

主权项：1.一种障碍物测距方法，其特征在于，所述障碍物测距方法包括：在同时采集的广角图像中获取广角障碍物检测框，以及窄角图像中获取窄角障碍物检测框；获取已检测的障碍物航迹；利用所述障碍物航迹对所述广角障碍物检测框进行匹配；利用所述障碍物航迹和所述广角障碍物检测框对所述窄角障碍物检测框进行匹配；将匹配成功的窄角障碍物检测框和或广角障碍物检测框融合到障碍物航迹；利用更新后的障碍物航迹获取障碍物距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江零跑科技股份有限公司 障碍物测距方法、障碍物测距装置以及计算机存储介质

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