申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885896A

主分类号：B64D1/02

分类号：B64D1/02;B64D45/00;B64U10/17;B64U101/69

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明提供了一种无人直升机吊挂载荷投放监控方法，涉及无人直升机技术领域，采用的监测装置包括：用于检测吊绳对吊挂载荷的拉力的测力传感单元，用于检测吊挂载荷的倾角、俯仰角度和角加速度的倾角传感单元，用于检测挂钩开关状态的接近信号单元，分别用于控制挂钩的第一开钩作动器和第二开钩作动器以及控制单元，控制单元用于监控吊挂载荷状态，通过人工或自动控制完成吊挂载荷的投放；监控方法采用上述监测装置对吊挂载荷投放过程进行监控。本发明通过监测系统的数据，实现对吊挂载荷全程监控和全自动投放。本发明在出现异常的状态下实现告警提示，在严重影响无人直升机安全的状态下能够对吊挂载荷进行的应急投放，以保障无人直升机飞行安全。

主权项：1.一种无人直升机吊挂载荷投放监控方法，其特征在于，采用无人直升机吊挂载荷监测装置对吊挂载荷投放过程进行监测控制，所述无人直升机吊挂载荷监测装置包括：测力传感单元，用于检测吊绳对吊挂载荷的拉力；倾角传感单元，用于检测吊挂载荷的倾角、俯仰角度和角加速度；接近信号单元，用于检测挂钩的开关状态；第一开钩作动器，与所述挂钩相连，用于控制挂钩的开关；第二开钩作动器，与所述挂钩相连，用于控制挂钩的开关；控制单元，分别与测力传感单元、倾角传感单元、接近信号单元、第一开钩作动器、第二开钩作动器信号连接，用于监控吊挂载荷状态，并融合上位机下发的无人直升机状态信息，通过人为控制或自动控制完成吊挂载荷的投放；所述控制单元控制吊挂载荷投放时，优先操控第一开钩作动器打开或关闭挂钩，当第一开钩作动器控制能力失效时，所述控制单元操控第二开钩作动器打开或关闭挂钩；所述方法包括以下步骤：将吊挂载荷通过挂钩装载在无人直升机上，完成装载后关闭挂钩；控制单元根据测力传感单元、倾角传感单元和接近信号单元的检测信号进行计算分析，获取吊挂载荷重量、吊挂载荷姿态、挂钩状态信息；设定投放模式为空投模式或触地投放模式；控制单元实时监测吊挂载荷的重量信息、倾角信息以及挂钩状态，并在吊挂载荷的重量和或倾角超出设定阈值或挂钩异常打开时，发出告警信号；当系统工作正常、未收到告警信号时，控制单元判定无人直升机到达设定的投放点后，人工执行或自动控制执行投放指令操作，即控制第一开钩作动器打开挂钩；当系统工作异常、收到告警信号时，人工或自动判断是否继续进行投放操作，若继续，则人工执行或自动控制执行投放指令，即控制第一开钩作动器打开挂钩；若不继续，则人工执行或自动控制执行操作终止指令；当发出投放指令后，挂钩处于关闭状态持续时间超过设定阈值，控制单元控制第二开钩作动器打开挂钩，完成吊挂载荷投放。

全文数据：

权利要求：

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