申请/专利权人：上海航天控制技术研究所

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893982A

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/25;G06V10/56;G06V10/762

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及一种月面巡视探测兴趣点搜索方法，包含以下步骤：S1、使用相机获取环境图像；S2、检测环境图像中的颜色异常区域标记为兴趣点，并得到其像素中心坐标；S3、将兴趣点在二维图像坐标系中的像素中心坐标转换为相机坐标系中的坐标，并得到所述兴趣点在巡视器坐标系中的坐标；S4、获得兴趣点在世界坐标系中的坐标，并将所有兴趣点按照发现时间顺序依次存入兴趣目标库中，分为m份；S5、将m份兴趣目标分别进行聚类，并挑选出符合条件的n类聚类的中心点坐标为兴趣点坐标。本发明可以保证巡视器运行过程中可能产生的瞬时误差不会对这一误差产生前发现的兴趣目标产生影响，且极大程度降低了算法的时间复杂度和空间复杂度。

主权项：1.一种月面巡视探测兴趣点搜索方法，其特征在于，包含以下步骤：S1、使用相机获取环境图像；S2、检测环境图像中的颜色异常区域，将所述颜色异常区域标记为兴趣点，并对环境图像像素区域进行平均运算，得到所述兴趣点在环境图像上的像素中心坐标；S3、利用相机的内参矩阵进行数学运算，将兴趣点在二维图像坐标系中的像素中心坐标转换为相机坐标系中的坐标，并根据相机的内外参数，对获取的相机坐标进行相应的矩阵变换和平移变换，从而可得到所述兴趣点在巡视器坐标系中的坐标；S4、通过所述兴趣点在巡视器坐标系中的坐标获得兴趣点在世界坐标系中的坐标，并将所发现的所有兴趣点在世界坐标系中的坐标按照发现的时间顺序依次存入兴趣目标库中，待巡视器到达目标区域结束巡视后，将整个兴趣目标库按时间顺序分为m份兴趣目标；S5、将分成的m份兴趣目标分别使用DBSCAN算法进行聚类，并挑选出符合条件的n类聚类的中心点坐标为兴趣点坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海航天控制技术研究所 一种月面巡视探测兴趣点搜索方法

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