申请/专利权人：顺丰科技有限公司

申请日：2020-09-27

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114355867B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本申请提供了一种多AGV无冲突无死锁的运动规划方法及装置，该多AGV无冲突无死锁的运动规划方法包括：基于预设规划目标对预设双向车道网络上多个AGV进行全局路径规划，得到多个路径共享交叉区域，预设双向车道网络包括多个双向车道共享交叉区域，双向车道共享交叉区域对应连接双向车道的流入车道和流出车道；获取路径共享交叉区域所在的目标双向车道共享交叉区域；基于目标双向车道共享交叉区域确定目标双向车道共享交叉区域对应的安全区域的安全区域信息，其中，安全区域位于目标双向车道共享交叉区域所连接的流入车道上，且位于目标双向车道共享交叉区域的外部；当基于安全区域信息检测到安全区域中存在AGV时，对安全区域中AGV进行运动规划。

主权项：1.一种多AGV无冲突无死锁的运动规划方法，其特征在于，所述多AGV无冲突无死锁的运动规划方法包括：基于预设规划目标对预设双向车道网络上多个AGV进行全局路径规划，得到多个路径共享交叉区域，所述预设双向车道网络包括多个双向车道共享交叉区域，所述双向车道共享交叉区域对应连接双向车道的流入车道和流出车道，所述路径共享交叉区域指的是AGV行驶路径的交叉区域；根据所述路径共享交叉区域从所述多个双向车道共享交叉区域中确定目标双向车道共享交叉区域，所述目标双向车道共享交叉区域是所述路径共享交叉区域所在的双向车道共享交叉区域；基于所述目标双向车道共享交叉区域确定所述目标双向车道共享交叉区域对应的安全区域的安全区域信息，其中，所述安全区域位于所述目标双向车道共享交叉区域所连接的流入车道上，且位于所述目标双向车道共享交叉区域的外部，所述安全区域信息包括安全子区域的范围大小信息；所述基于所述目标双向车道共享交叉区域确定所述目标双向车道共享交叉区域对应的安全区域的安全区域信息，包括：获取所述目标双向车道共享交叉区域对应的流入车道中AGV的速度、第一加速度以及AGV长度；基于所述目标双向车道共享交叉区域对应的流入车道中AGV的速度、第一加速度以及AGV长度确定所述安全子区域在所述目标双向车道共享交叉区域对应的流入车道上的延伸长度；基于所述延伸长度、所述目标双向车道共享交叉区域对应的流入车道的宽度确定所述安全子区域的范围大小信息；当基于所述安全区域信息检测到所述安全区域中存在AGV时，对所述安全区域中AGV进行运动规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 顺丰科技有限公司 多AGV无冲突无死锁的运动规划方法及装置

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