申请/专利权人：广州上诺生物技术有限公司

申请日：2018-03-22

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN108298242B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2018.08.14#实质审查的生效;2018.07.20#公开

摘要：本发明提供一种零下80度生物样品的存取系统及其存取方法，存取系统包括库体、多个零下80度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统以及冷冻管分拣系统，库体开设有进出样本窗口，零下80度冷库体单元设有冷库、冷库体单元库门和冷冻货架，冷冻货架位于冷库内，冷库体单元开门机械手用于开启或关闭冷库体单元库门，升降机械手可控制样品沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动并且可控制冷冻货架沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，移位机械手可控制样品沿X轴和Y轴方向移动，扫描冷冻管系统用于扫描样品的二维码，冷冻管分拣系统用于对样品进行分类。存取系统实现生物样本存取自动化，提高存取系统工作效率，且出错率低。

主权项：1.一种零下80度生物样品存取系统的存取方法，其特征在于：所述存取系统：包括库体、多个零下80度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统以及冷冻管分拣系统，所述零下80度冷库体单元、所述冷库体单元开门机械手、所述升降机械手、所述移位机械手、所述扫描冷冻管系统和所述冷冻管分拣系统均位于所述库体内，所述库体的侧面开设有进出样本窗口，所述进出样本窗口上可放置样品；所述零下80度冷库体单元设有冷库、冷库体单元库门和冷冻货架，所述冷冻货架位于所述冷库内，所述冷库体单元库门用于密封所述冷库，所述冷冻货架上可放置所述样品；所述冷库体单元开门机械手用于开启或关闭所述冷库体单元库门，所述升降机械手可控制所述样品沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，以及所述升降机械手也可控制所述冷冻货架沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，所述移位机械手可控制所述样品沿X轴和Y轴方向移动，所述扫描冷冻管系统用于扫描所述样品的二维码，所述冷冻管分拣系统用于对所述样品进行分类；所述升降机械手设置有前端感应器，所述前端感应器用于感应所述进出样本窗口是否放置有样品；所述冷冻管分拣系统位于零下20度冷库体内；所述存取方法包括:升降机械手将放置在进出样本窗口的样品抓取并移交给移位机械手；所述移位机械手控制所述样品移动至扫描冷冻管系统内；所述扫描冷冻管系统扫描所述样品的二维码并记录信息；所述移位机械手控制所述样品移动至冷冻管分拣系统内；所述冷冻管分拣系统根据所述扫描冷冻管系统反馈的信息对所述样品进行标记分类；所述移位机械手把完成分类的所述样品移交给所述升降机械手；冷库体单元开门机械手开启冷库体单元库门，所述升降机械手提取冷冻货架并将完成分类的所述样品放置至所述冷冻货架上；所述升降机械手将所述冷冻货架复位；所述冷库体单元开门机械手关闭所述冷库体单元库门；所述升降机械手、所述移位机械手以及所述冷库体单元开门机械手均完成复位。

全文数据：一种零下80度生物样品的存取系统及其存取方法技术领域[0001]本发明涉及医疗技术领域，尤其是涉及一种零下80度生物样品的存取系统及其存取方法。背景技术[0002]近年来随着生物医疗行业的发展，医院、高校和科研单位需要冷冻保存的样本大量增加，如何实现样本最大化存取且数据化管理成为研究者最头痛的问题。[0003]目前各大机构的样本存取主要设备低温冰箱和超低温冰箱，存放容量少，空间利用率不高;存放混乱，时间长找不到样本具体位置;时间长样本无法追朔，不知是否还有价值;人工存取记录效率低下，多人操作容易出错；人工很难统计，盘点各种样本的数量、位置、采集时间、地点，样本的用途和目的，提供者的数据信息。[0004]样本分组织样本、血液样本和其他样本。组织样本在离开标体后30分钟内必须进行清洁，标本描述和标本拍照，样本大小根据实际大小再进行分切，每块组织大小一般不超过1CMC1CMX0.4CM立方，然后放入冻存管，或是冻存盒中，给样本编码并录入采集单位代码，样本存入位置信息标签，贴于冻存管或冻存盒标签标记区域，最后把冷冻组织样本液氮速冻后放入深低温冰箱保存。血液样本和其他样本的采集的存取参照组织样本流程，都遵循无菌原则及时分装，超低温或深低温冷冻保存。发明内容[0005]为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种存取自动化、高效率管理且冷冻效果更佳的零下80度生物样品的存取系统。[0006]为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种用于上述存取系统的存取方法。[0007]为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种零下80度生物样品的存取系统，包括库体、多个零下80度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统以及冷冻管分拣系统，零下80度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统和冷冻管分拣系统均位于库体内，库体的侧面开设有进出样本窗口，进出样本窗口上可放置样品，零下80度冷库体单元设有冷库、冷库体单元库门和冷冻货架，冷冻货架位于冷库内，冷库体单元库门用于密封冷库，冷冻货架上可放置样品，冷库体单元开门机械手用于开启或关闭冷库体单元库门，升降机械手可控制样品沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，以及升降机械手也可控制冷冻货架沿x轴、Y轴以及Z轴方向移动，移位机械手可控制样品沿X轴和Y轴方向移动，扫描冷冻管系统用于扫描样品的二维码，冷冻管分拣系统用于对样品进行分类。[0008]由此可见，存取系统由库体、多个零下80度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统以及冷冻管分拣系统组成一个整体，实现生物样本存取自动化，由智能化机器来替代人工操作，提高存取系统工作效率，且出错率低。并且，存取系统的数据信息管理更便捷，冷冻效果更佳，维护成本低。LUUUV」史进一步的方案是，升降机械手设置有前端感应器，前端感应器用于感应进出样本窗口是否放置有样品。[0010]更进一步的方案是，冷冻管分拣系统位于零下20度冷库体内。[0011]更进一步的方案是，样品用冷冻管密封，多个冷冻管放置在冷冻管座上，冷冻管座可放置在冷冻货架上。[0012]更进一步的方案是，库体在邻近进出样本窗口处设置有控制机构，控制机构具有存储键。[0013]为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种零下80度生物样品的存取系统的存取方法，存取系统包括库体、多个零下S0度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统以及冷冻管分拣系统，零下8〇度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统和冷冻管分拣系统均位于库体内，库体的侧面开设有进出样本窗口，进出样本窗口上可放置样品，零下80度冷库体单元设有冷库、冷库体单元库门和冷冻货架，冷冻货架位于冷库内，冷库体单元库门用于密封冷库，冷冻货架上可放置样品，冷库体单元开门机械手用于开启或关闭冷库体单元库门，升降机械手可控制样品沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，以及升降机械手也可控制冷冻货架沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，移位机械手可控制样品沿x轴和Y轴方向移动，扫描冷冻管系统用于扫描样品的二维码，冷冻管分拣系统用于对样品进行分类，存取方法包括:升降机械手将放置在进出样本窗口的样品抓取并移交给移位机械手;移位机械手控制样品移动至扫描冷冻管系统内；扫描冷冻管系统扫描样品的二维码并记录信息;移位机械手控制样品移动至冷冻管分拣系统内；冷冻管分拣系统根据扫描冷冻管系统反馈的信息对样品进行标记分类;移位机械手把完成分类的样品移交给升降机械手;冷库体单元开门机械手开启冷库体单元库门，升降机械手提取冷冻货架并将完成分类的样品放置至冷冻货架上;升降机械手将冷冻货架复位;冷库体单元开门机械手关闭冷库体单元库门;升降机械手、移位机械手以及冷库体单元开门机械手均完成复位。[0014]由此可见，存取方法可实现生物样本的自动化存取，提高存取系统工作效率，且出错率低。附图说明[0015]图1是本发明存取系统实施例的结构图。[0016]图2是本发明存取系统实施例中冷冻管放置在冷冻管座上的俯视图。[0017]图3是本发明存取系统实施例中冷冻管放置在冷冻管座上的侧视图。[0018]以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。具体实施方式[0019]参见图1至图3,存取系统包括库体1、多个零下80度冷库体单元3、冷库体单元开门机械手7、升降机械手5、移位机械手6、扫描冷冻管系统8以及冷冻管分拣系统9,零下80度冷库体单元3、冷库体单元开门机械手7、升降机械手5、移位机械手6、扫描冷冻管系统8和冷冻管分拣系统9均位于库体1内，本实施例零下80度冷库体单元3的数量为两个。库体1的侧面开设有进出样本窗口11，进出样本窗口11上可放置样品2,库体1在邻近进出样本窗口11处设置有控制机构未标示），控制机构具有存储键未标示）。零下80度冷库体单元3设有冷库31、冷库体单元库门（未标示和冷冻货架32，冷冻货架32位于冷库31内，冷库体单元库门用于密封冷库31，冷冻货架32上可放置样品2。[0020]冷库体单元开门机械手7用于开启或关闭冷库体单元库门，升降机械手5可控制样品2沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，以及升降机械手5也可控制冷冻货架32沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，并且，升降机械手5设置有前端感应器未标示），前端感应器用于感应进出样本窗口11是否放置有样品2。移位机械手6可控制样品2沿X轴和Y轴方向移动，扫描冷冻管系统8用于扫描样品2的二维码，冷冻管分拣系统9用于对样品2进行分类，冷冻管分拣系统9位于零下20度冷库体内。样品2用冷冻管21密封，多个冷冻管21放置在冷冻管座22上，冷冻管座22可放置在冷冻货架32上。[0021]存取系统的存取方法为如下步骤:人员只须把密封装有样品2的冷冻管21放置在冷冻管座22上，并且把冷冻管座22放到进出样本窗口11，按下控制机构的存储键，这时升降机械手5运动到进出样本窗口11的位置，升降机械手5的前端感应器感应到进出样本窗口11有样本2后进行提取冷冻管座22并移交给移位机械手6;随后，移位机械手6把冷冻管座22抓取放到扫描冷冻管系统8的固定架上，扫描冷冻管系统8的扫描器开始扫描冷冻管21下方的二维码并记录信息，确认无误后移位机械手6把冷冻管座22抓取放到冷冻管分拣系统9内；接着，冷冻管分拣系统9的分拣机械手根据扫描冷冻管系统8反馈的信息抓取所要生物样本冷冻管进行分类标记位置，分类完成后移位机械手6再把分类好的冷冻管座22放到升降机械手5上;然后，冷库体单元开门机械手7开启冷库体单元库门，升降机械手5把冷冻货架32提取出来并把分类好的冷冻管座22放入指定的位置，确认完成放入后升降机械手5再把冷冻货架32复位;最后，冷库体单元开门机械手7关闭冷库体单元库门，升降机械手5、移位机械手6以及冷库体单元开门机械手7均完成复位。样本的出库方法为反之动作。[0022]存取系统由库体1、多个零下80度冷库体单元3、冷库体单元开门机械手7、升降机械手5、移位机械手6、扫描冷冻管系统8以及冷冻管分拣系统9组成一个整体，实现生物样本存取自动化，由智能化机器来替代人工操作，提高存取系统工作效率，且出错率低。并且，存取系统的数据信息管理更便捷，冷冻效果更佳，维护成本低。[0023]以上实施例，只是本发明的较佳实例，并非来限制本发明实施范围，故凡依本发明申请专利范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。

权利要求：1.一种零下80度生物样品的存取系统，其特征在于：包括库体、多个零下80度冷库体单元、冷库体单元开门机械手、升降机械手、移位机械手、扫描冷冻管系统以及冷冻管分拣系统，所述零下80度冷库体单元、所述冷库体单元开门机械手、所述升降机械手、所述移位机械手、所述扫描冷冻管系统和所述冷冻管分拣系统均位于所述库体内，所述库体的侧面开设有进出样本窗口，所述进出样本窗口上可放置样品；所述零下80度冷库体单元设有冷库、冷库体单元库门和冷冻货架，所述冷冻货架位于所述冷库内，所述冷库体单元库门用于密封所述冷库，所述冷冻货架上可放置所述样品；所述冷库体单元开门机械手用于开启或关闭所述冷库体单元库门，所述升降机械手可控制所述样品沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，以及所述升降机械手也可控制所述冷冻货架沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动，所述移位机械手可控制所述样品沿X轴和Y轴方向移动，所述扫描冷冻管系统用于扫描所述样品的二维码，所述冷冻管分拣系统用于对所述样品进行分类。2.根据权利要求1所述的存取系统，其特征在于：所述升降机械手设置有前端感应器，所述前端感应器用于感应所述进出样本窗口是否放置有样品。3.根据权利要求1或2所述的存取系统，其特征在于：所述冷冻管分拣系统位于零下20度冷库体内。4.根据权利要求3所述的存取系统，其特征在于：所述样品用冷冻管密封，多个所述冷冻管放置在冷冻管座上，所述冷冻管座可放置在所述冷冻货架上。5.根据权利要求4所述的存取系统，其特征在于：所述库体在邻近所述进出样本窗口处设置有控制机构，所述控制机构具有存储键。6.—种零下80度生物样品的存取系统的存取方法，其特征在于：所述存取系统为上述权利要求1至5任一项中的存取系统，所述存取方法包括：升降机械手将放置在进出样本窗口的样品抓取并移交给移位机械手；所述移位机械手控制所述样品移动至扫描冷冻管系统内；所述扫描冷冻管系统扫描所述样品的二维码并记录信息；所述移位机械手控制所述样品移动至冷冻管分拣系统内；所述冷冻管分拣系统根据所述扫描冷冻管系统反馈的信息对所述样品进行标记分类；所述移位机械手把完成分类的所述样品移交给所述升降机械手；冷库体单元开门机械手开启冷库体单元库门，所述升降机械手提取冷冻货架并将完成分类的所述样品放置至所述冷冻货架上；所述升降机械手将所述冷冻货架复位；所述冷库体单元开门机械手关闭所述冷库体单兀库门；所述升降机械手、所述移位机械手以及所述冷库体单元开门机械手均完成复位。

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