申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司

申请日：2021-02-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112880700B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.11.22#著录事项变更;2021.08.20#专利申请权的转移;2021.06.18#实质审查的生效;2021.06.01#公开

摘要：本发明提供了一种原地转向车辆的局部路径规划方法，包括：获取全局路径和车辆的当前位置信息；当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以当前探索圆的位置信息为中心点，以当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在基准线的两侧以递增的夹角进行采样；夹角为经过中心点与基准线的夹角；判断每次以递增的夹角进行采样后，车辆与障碍物是否存在碰撞；当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；根据目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；以当前探索圆为母探索圆，在目标采样角度区间内，进行空间探索。

主权项：1.一种原地转向车辆的局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取全局路径和车辆的当前位置信息；所述全局路径包括车辆行驶的起点和终点；根据所述当前位置信息、所述起点和所述终点，确定当前探索圆；判断所述当前探索圆的半径是否小于预设的标准探索半径；所述当前探索圆具有位置信息和圆心朝向信息；当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以所述当前探索圆的位置信息为中心点，以所述当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在所述基准线的两侧以递增的夹角进行采样；所述夹角为经过所述中心点与所述基准线的夹角；判断每次以递增的夹角进行采样后，所述车辆与障碍物是否存在碰撞；当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；根据所述目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；以所述当前探索圆为母探索圆，在所述目标采样角度区间内，进行空间探索；其中，所述判断每次以递增的夹角进行采样后，所述车辆与障碍物是否存在碰撞具体包括：在每次采样时，根据所述夹角，确定车辆的矩形框；其中，每次采样的所述夹角具体为所述中心点与所述矩形框的第一角点的连线，与所述基准线的夹角；当在所述基准线的左侧进行采样时，所述第一角点为车头左侧所对应的角点，当在所述基准线的右侧进行采样时，所述第一角点为车头右侧所对应的角点；对所述矩形框进行膨胀处理；获取障碍物信息；将所述障碍物信息和膨胀处理后的所述矩形框进行碰撞检测，判断所述矩形框中是否存在障碍物信息；当所述矩形框中存在障碍物信息时，确定车辆与障碍物存在碰撞。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 原地转向车辆的局部路径规划方法及装置

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