申请/专利权人：吉林大学

申请日：2021-09-28

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113869581B

主分类号：G06Q10/04

分类号：G06Q10/04;G06Q10/0635;G06Q50/40;G06V20/56;G06V10/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2021.12.31#公开

摘要：本发明公开了一种用于汽车行驶风险预测算法的离线测试平台与测试方法，测试平台包括有数据同步采集平台和离线滚动时域测试平台，离线滚动时域测试平台能够利用数据同步采集平台采集的离线同步数据进行测试，其方法为：第一步、布置数据同步采集平台；第二步、采集离线测试数据；第三步、布置离线滚动时域测试平台；第四步、滚动时域离线测试；有益效果：本发明提供的离线测试平台具备简约的架构，对基于相机、激光雷达、组合惯性导航仪和车辆状态信息融合的汽车行驶风险预测算法进行离线测试，能够对智能汽车常用的传感器数据实现同步采集，也能在测试过程中分布式地接入算法处理计算机，搭建简便、灵活。

主权项：1.一种用于汽车行驶风险预测算法的离线测试平台，包括有数据同步采集平台和离线滚动时域测试平台，离线滚动时域测试平台能够利用数据同步采集平台采集的离线同步数据进行测试，其特征在于：所述的数据同步采集平台包括有彩色相机、激光雷达、组合惯性导航仪、数据采集车辆的车载总线、图像采集计算机、激光点云采集计算机、实时控制器、实时控制器上位机、图像时间同步CAN卡和激光点云同步CAN卡装置，数据同步采集平台中所包括的前述装置均装配在数据采集车辆上，其中图像采集计算机搭载图像采集软件，图像采集计算机与彩色相机相连接，图像采集计算机通过图像时间同步CAN卡连接到数据同步采集平台CAN总线中，图像采集计算机根据图像时间同步CAN卡读取到的同步信号采集彩色图像并保存在图像采集计算机中；激光点云采集计算机搭载激光点云采集软件，激光点云采集计算机与激光雷达相连接，激光点云采集计算机通过激光点云时间同步CAN卡连接到数据同步采集平台CAN总线中，激光点云采集计算机根据激光点云时间同步CAN卡读取到的同步信号采集激光点云并保存在激光点云采集计算机中；实时控制器与实时控制器上位机、组合惯性导航仪和数据采集车辆的车载总线相连接，并且实时控制器接入数据同步采集平台CAN总线，实时控制器中搭载数据采集总调度软件，以一毫秒周期同时采集组合惯性导航仪的数据和数据采集车辆的车载总线的数据并保存到实时控制器上位机中，并且以100毫秒为周期产生的整数增量计数同步信号发送到数据同步采集平台CAN总线中；离线滚动时域测试平台包括有图像处理计算机、激光点云处理计算机、主算法计算机、主算法同步CAN卡、图像算法同步CAN卡和激光点云算法同步CAN卡，其中图像处理计算机中搭载了图像处理算法软件，图像处理计算机中存储有数据同步采集平台采集的离线图像数据，图像处理计算机通过图像算法同步CAN卡与离线滚动时域测试平台的同步CAN总线相连，并读取同步信号，图像处理计算机中的图像处理算法根据同步信号提取离线图像数据中与同步信号相对应的图像数据并处理该图像，接着将处理结果通过图像算法同步CAN卡发送到离线滚动时域测试平台的同步CAN总线中；激光点云处理计算机中搭载了激光点云处理算法软件，激光点云处理计算机中存储有数据同步采集平台采集的离线激光点云数据，激光点云处理计算机通过激光点云算法同步CAN卡与离线滚动时域测试平台的同步CAN总线相连，并读取同步信号，激光点云处理计算机中的激光点云处理算法根据同步信号提取离线激光点云数据中与同步信号相对应的激光点云数据并处理该点云，接着将处理结果通过激光点云算法同步CAN卡发送到离线滚动时域测试平台的同步CAN总线中，主算法计算机中搭载待测试评价的汽车行驶风险预测软件和算法测试评价软件，主算法计算机中存储有数据同步采集平台采集的离线惯性导航仪数据和离线车辆CAN总线数据，主算法计算机中的算法测试评价软件利用离线滚动时域测试方法，根据事先由软件使用者制定算法测试用例参数对待测试评价的汽车行驶风险预测软件进行离线测试，并根据离线测试结果计算评价指标；主算法计算机中的待测试评价的汽车行驶风险预测软件根据主算法计算机中的时序运行汽车行驶风险预测算法，并根据时序生成相应的时间同步信号，主算法计算机将时间同步信号通过主算法同步CAN卡发送到离线滚动时域测试平台的同步CAN总线上，主算法计算机向图像处理计算机和激光点云处理计算机请求该时序下的图像数据和激光点云数据，主算法计算机通过主算法同步CAN卡读取离线滚动时域测试平台的同步CAN总线上的图像处理结果和点云处理结果，主算法计算机利用处理结果结合离线组合惯性导航仪的数据和离线车载总线数据继续运行汽车行驶风险预测算法，并继续进行后续时序的计算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 用于汽车行驶风险预测算法的离线测试平台与测试方法

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