申请/专利权人：上海应用技术大学

申请日：2021-10-29

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114004808B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/246;G06T7/70;G06T5/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.02.22#实质审查的生效;2022.02.01#公开

摘要：本发明提供了一种基于微分流形的回环检测方法，包括如下步骤：通过输入的数据集获取关键帧图像所对应的相机位姿；获取相机位姿所对应的相机位姿节点，将所述相机位姿节点和邻域内位姿节点引入到Frenet框架；在Frenet框架下，建立所述相机位姿节点的流形切空间，在流形切空间中寻求最优的机器人朝向；根据所述邻域内位姿节点信息，依次计算由若干个所述相机位姿节点所构成曲线的曲率和挠率，利用所述相机位姿节点的曲线插值和拟合方法对机器人运动轨迹进行逼近，结合最优的机器人朝向求取机器人运动轨迹的平滑曲线。本发明能够有效保证机器人运动轨迹的光滑性，降低整个系统的累积误差。

主权项：1.一种基于微分流形的回环检测方法，其特征在于，包括如下步骤：通过输入的数据集获取关键帧图像所对应的相机位姿；获取相机位姿所对应的相机位姿节点，将所述相机位姿节点和邻域内位姿节点引入到Frenet框架；在Frenet框架下，建立所述相机位姿节点的流形切空间，在流形切空间中寻求最优的机器人朝向，所述流形切空间的表达式为：其中，γ是曲面M上一条过相机位姿节点的光滑曲线，即γ∈C∞R1，M，γ0＝p，TpM为M在p点的切平面，为M在p点的切向量；根据所述邻域内位姿节点信息，依次计算由若干个所述相机位姿节点所构成曲线的曲率和挠率，所述曲线段的曲率表达式为： 由于当时Δt→0，Δθ→0，故其中，Tt和Tt+Δt分别为相邻所述关键帧图像所对应的相机位姿节点的单位切向量，Δθ为所述相邻关键帧的相机位姿间的相机位姿的夹角，Δt表示所述相邻关键帧间相机位姿的时间增量；所述曲线段的挠率的表达式为： 其中，Δt表示相邻关键帧间相机位姿的时间增量，表示所述关键帧的相机位姿Ps及相邻关键帧节点的相机位姿Ps+Δs间副法向量Bs与Bs+Δs的夹角；利用所述相机位姿节点的曲线插值和拟合方法对机器人运动轨迹进行逼近，结合最优的机器人朝向求取机器人运动轨迹的平滑曲线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海应用技术大学 基于微分流形的回环检测方法

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