申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2021-03-03

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113343746B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/44;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08

优先权：["20200303 US 16/807735"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.09.21#实质审查的生效;2021.09.03#公开

摘要：描述了一种具有成像传感器的车辆，该成像传感器被布置成监测包括接近车辆的行驶表面的视场FOV。检测行驶车道包括：捕获行驶表面的可视区域的FOV图像。经由人工神经网络将FOV图像转换成多个特征图。通过逆透视映射算法将特征图投影到BEV正交网格上。特征图包括行驶车道段和特征嵌入，并且行驶车道段被表示为线段。基于特征嵌入针对多个网格区段来级联线段以形成预测车道。通过特征嵌入来完成级联或聚类。

主权项：1.一种用于检测车辆附近的行驶车道的方法，所述方法包括：经由成像传感器捕获包括行驶表面的可视区域的视场图像；经由人工神经网络将所述视场图像转换成多个特征图；经由逆透视映射例程将所述多个特征图投影到鸟瞰图正交网格，其中，所述鸟瞰图正交网格包括表示所述行驶表面的地面实况的多个网格区段，其中，所述特征图包括所述鸟瞰图正交网格的所述多个网格区段中的行驶车道段和特征嵌入，其中，所述多个网格区段中的每个网格区段包括布置在相应的网格区段的中心点和设置在所述相应的网格区段内的相应的行驶车道段的车道边缘之间的正交线的高度、偏移幅度和角度；基于所述特征嵌入来级联所述多个网格区段的所述行驶车道段以在所述鸟瞰图正交网格中形成预测车道，其中所述预测车道与接近所述车辆的所述行驶车道相关联；以及基于预测车道来控制车辆的操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于车辆行驶表面上的车道检测的方法和设备

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