申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2020-02-04

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111536895B

主分类号：G01B11/24

分类号：G01B11/24

优先权：["20190207 JP 2019-020670"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.02.18#实质审查的生效;2020.08.14#公开

摘要：提供外形识别装置、外形识别系统以及外形识别方法。外形识别装置具备：投射图案光的投光部；调节投光部的图案光的光量的光量调节部；从不同的视点拍摄对象物及放置面的2个摄影部；根据2个图像的视差来按照二维位置计算距离的距离计算部；图像生成部，其按照二维位置从最大距离到最小距离来灰度显示距离，并生成以与放置面不同的灰度来表示距离计算部无法计算出距离的位置的距离图像及外形提取部，其对距离图像进行图像处理来提取对象物的外形。光量调节部调节投光部的光量使无法通过距离计算部计算出对象物的至少外形的距离，且能够计算放置面的距离，图像生成部以距离图像的灰度显示的最大距离为比放置面的距离大的距离的方式来生成图像。

主权项：1.一种外形识别装置，连续识别配置在放置面上的具有透明性的相同种类的对象物的外形，其特征在于，该外形识别装置具备：投光部，其将图案光投射到上述对象物以及上述放置面；光量调节部，其调节上述投光部的图案光的光量；2个摄影部，其从不同的视点拍摄包括来自上述对象物以及上述放置面的上述图案光的反射光的图像；距离计算部，其根据上述2个摄影部从不同的视点拍摄到的图像的视差来按照每个二维位置计算到上述对象物以及上述放置面的距离；图像生成部，其按照每个二维位置从最大距离到最小距离对上述距离计算部计算出的距离进行灰度显示，并且生成以与上述放置面不同的灰度来表示上述距离计算部无法计算出距离的位置的距离图像；以及外形提取部，其对上述图像生成部所生成的距离图像进行图像处理来提取上述对象物的外形，上述光量调节部基于将上述对象物的样品配置在上述放置面而进行的校准，设定上述投光部的光量，使得无法通过上述距离计算部计算出上述对象物的至少外形的距离，且能够计算上述放置面的距离，上述图像生成部以上述距离图像的灰度表示的最大距离成为比上述放置面的距离大的距离的方式来生成图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 外形识别装置、外形识别系统以及外形识别方法

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