申请/专利权人：自然资源部第一海洋研究所

申请日：2021-05-25

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113567968B

主分类号：G01S7/539

分类号：G01S7/539;G01S7/527;G01S7/536;G01S7/56;G01S15/93

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于浅水多波束水深数据的水下目标实时分割方法，采用RANSAC平面分割去掉地形背景再结合欧式距离聚类能够有效分割如石块、沉船、木头等水下目标，在分割前和分割后都需要进行滤波处理，根据水深结合多波束系统参数合理地设置阈值是分割成功的关键。本发明实现了利用走航多波束快速检测水下障碍物的目的。第五代浅水多波束系统具有高分辨率、高精度等特性，能够探测厘米级的水下目标，目前关于声呐的探测基本上都是基于图像的检测，本发明直接基于水深点数据进行检测并三维重构，在显示上较二维图像更直观。本发明克服了人工目视寻找目标的缺陷，能够精确给出目标的三维属性并显示和标记，有效地提高了水下目标探测的效率。

主权项：1.一种基于浅水多波束水深数据的水下目标实时分割方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、实时接收30～50ping多波束原始数据至缓冲区并进行波束点归位计算；S2、采用半径滤波器，以平均水深的3％～5％作为滤波半径对缓冲区内的水深点进行大尺度噪点滤波；S3、采用平均水深的8％～10％作为平面距离阈值对滤波后的水深点进行RANSAC平面分割，对分割后的局外点和局内点进行平均深度比较，判断局外点所在目标特征的凹凸性，若为凹陷则交换局外点和局内点；S4、将分割出来的局外点进行欧式距离聚类得到单个聚类目标，将单个目标聚类点数小于5的聚类目标剔除；S5、计算各个聚类目标的体积、中心位置属性并三维显示，清空缓冲区并重复步骤S1～S4。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 自然资源部第一海洋研究所 一种基于浅水多波束水深数据的水下目标实时分割方法及应用

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