申请/专利权人：北京索为云网科技有限公司

申请日：2021-05-21

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113298692B

主分类号：G06T1/20

分类号：G06T1/20;G06T7/246

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.09.10#实质审查的生效;2021.08.24#公开

摘要：本申请实施例提供了一种基于移动端浏览器实现实时设备位姿解算的增强现实方法。其方法应用于终端设备，包括：浏览器主线程调用所述移动终端的视觉传感器按照第一预定频率采集图像数据；将采集到的图像数据转换为灰度图；调用webworker实时构建每帧灰度图的图像金字塔；对于每帧灰度图，webworker利用webGPU或webGL模块对每帧灰度图的图像金字塔进行实时处理，webGPU或webGL模块用于调用GPU进行并行数据处理；在位姿跟踪初始化阶段，浏览器主线程利用当前实时处理结果进行位姿跟踪初始化，输出初始化结果；位姿跟踪初始化完成后，利用当前实时处理结果确定当前位姿，输出当前位姿数据。

主权项：1.一种基于移动端浏览器实现实时设备位姿解算的增强现实方法，其特征在于，包括：运行在移动终端CPU上的浏览器主线程调用所述移动终端的视觉传感器按照第一预定频率采集图像数据；所述浏览器主线程将采集到的图像数据转换为灰度图；所述浏览器主线程调用运行在所述移动终端CPU上的webworker实时构建每帧灰度图的图像金字塔；对于每帧灰度图，所述webworker利用运行在所述移动终端CPU上的webGPU或webGL模块对每帧灰度图的图像金字塔进行实时处理，所述webGPU或webGL模块用于调用所述移动终端的GPU进行并行数据处理；在位姿跟踪初始化阶段，所述浏览器主线程利用当前实时处理结果进行位姿跟踪初始化，输出初始化结果；位姿跟踪初始化完成后，所述浏览器主线程利用当前实时处理结果确定所述移动终端的当前位姿，输出当前位姿数据；所述浏览器主线程利用当前实时处理结果进行位姿跟踪初始化的过程包括：所述浏览器主线程利用当前实时处理结果构建三维点云地图以及关键帧链表，利用所述三维点云地图和所述关键帧链表构建全局本征图，利用所述关键帧链表构建全局生成树；位姿跟踪初始化完成后，所述方法还包括：所述浏览器主线程判断是否需要全局优化；若需要全局优化，所述浏览器主线程利用当前全局本征图和当前全局生成树进行全局优化，并利用全局优化结果更新所述三维点云地图、所述关键帧链表和历史位姿，利用更新后的所述三维点云地图和所述关键帧链表更新所述全局本征图，利用更新后的所述关键帧链表更新所述全局生成树。

全文数据：

权利要求：

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