申请/专利权人：理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司

申请日：2021-11-22

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114291076B

主分类号：B60W30/08

分类号：B60W30/08;B60W30/09;G08G1/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.04.26#实质审查的生效;2022.04.08#公开

摘要：本发明公开了一种行人避撞方法，特别涉及一种基于商用车单车智能控制的直线道路行人避撞方法，包括：行人避撞系统，所述行人避撞系统包括危险行人目标筛选模块、控制参数设计模块、触发阈值标定模块；通过使用多参数融合控制方法，并充分考虑直线道路上人车碰撞的各种工况，同时对不同工况采取分类的阈值标定原则，可以使发明的系统能够更加精准、全面的应对直线道路上出现的各种人车碰撞工况，从而提高了系统保障人们生命安全的能力，大大减少人车道路交通事故。

主权项：1.一种基于商用车单车智能控制的直线道路行人避撞方法，包括：行人避撞系统，其特征在于：所述行人避撞系统包括危险行人目标筛选模块、控制参数设计模块、触发阈值标定模块；Step1：所述行人避撞系统实时接收来自传感器的行人目标状态；Step2：所述危险行人目标筛选模块根据自车与目标行人的相对运动及相对位置关系，实时预测行人与自车是否存在碰撞的风险并挑选出最危险行人目标，当行人与车辆存在碰撞风险时，执行Step3；Step3：控制参数设计模块激活，通过控制参数实时计算自车与目标发生碰撞的时间，当该时间小于设计的触发阈值时，行人避撞系统下发指令给执行器；所述触发阈值标定模块用于标定触发阈值，所述触发阈值为SafeIndex，当行人在自车行驶路径上静止或相对自车做同向或对向行驶运动时，执行第一标定原则；当行人与自车存在横向的相对速度或者行人相对自车有插入的趋势时，执行第二标定原则；第一标定原则包括：一级预警的SafeIndex阈值不能大于4.4，紧急制动的SafeIndex阈值不能大于3.0；同一工况下，一级预警的SafeIndex阈值不能小于二级预警的SafeIndex阈值，二级预警的SafeIndex阈值不能小于紧急制动的SafeIndex阈值；SafeIndex阈值受自车车速及相对车速影响，一级预警使用与自车车速相关的线性查表方法标定，二级预警和紧急制动使用与目标相对车速相关的线性查表方法标定；车速大于60kmh时，只对两级预警的SafeIndex阈值进行标定。

全文数据：

权利要求：

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