申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司

申请日：2021-11-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113997862B

主分类号：B60Q9/00

分类号：B60Q9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.02.22#实质审查的生效;2022.02.01#公开

摘要：本发明提出的一种基于冗余传感器的工程车盲区监测预警系统及方法，涉及智能驾驶技术领域。所述方法包括：控制器接收车载传感器发送的本车行驶信息；根据本车行驶信息，判断车辆行驶状态，并根据车辆行驶状态计算盲区范围；控制器接收毫米波传感器和摄像头发送的目标物信息；根据目标物信息判定目标物是否为有效目标；若目标物为有效目标，采用预设算法对目标物信息进行融合，生成目标物信息融合结果；判断目标物是否在盲区范围内，并根据预设报警条件启动报警装置进行分级预警。本发明通过使用多传感器融合的方式对工程车盲区进行监测，并进行相应算法的冗余性设计，有效的提高盲区监测的准确性和可靠性。

主权项：1.一种基于冗余传感器的工程车盲区监测预警系统，其特征在于，包括：车载传感器、控制器、报警装置、摄像头和毫米波传感器；控制器分别与车载传感器、报警装置、摄像头和毫米波传感器连接；车载传感器设置在工程车驾驶室内，用于采集本车行驶信息，并发送至控制器；摄像头和毫米波传感器设置在工程车的车头两侧，用于实时监测工程车周边的目标物信息；控制器设置在工程车驾驶室内，用于根据本车行驶信息判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态计算盲区范围；通过预设算法对目标物信息进行融合，判断目标物是否在盲区范围内，并根据判断结果结合预设报警条件向报警装置发出报警指令；报警装置设置在工程车驾驶室内，用于根据报警指令发出相应的报警信号；所述本车行驶信息包括车速信号、方向盘转角信号、挡位信号和转向灯信号，所述目标物信息包括目标物的位置信号、速度信号和类型信号；所述根据本车行驶信息判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态计算盲区范围，包括：根据方向盘转角信号，判断车辆行驶状态；若车辆左转，将报警区域设为车身左侧的盲区范围，计算内轮差，以内轮差下弧线为分割线，将盲区范围分为前后两部分；若车辆直行，将报警区域设为车身左右两侧的盲区范围；若车辆右转，将报警区域设为车身右侧的盲区范围，计算内轮差，以内轮差下弧线为分割线，将盲区范围分为前后两部分；所述判断目标物是否在盲区范围内，并根据判断结果结合预设报警条件向报警装置发出报警指令，包括：若车辆直行且根据目标物信息融合结果确定目标物进入左右两侧盲区范围内，控制器向报警装置发出报警指令，通过报警装置对目标物所在的一侧发出一级报警信号；若车辆处于左转或右转状态，根据目标物信息融合结果确定目标物进入内轮差下弧线前部分的盲区范围内，控制器向报警装置发出报警指令，通过报警装置对目标物所在的一侧发出一级报警信号；若车辆处于左转或右转状态，根据目标物信息融合结果确定目标物进入内轮差下弧线后部分的盲区范围内，当判定有碰撞风险时，控制器向报警装置发出报警指令，通过报警装置对目标物所在的一侧发出一级报警信号；在满足上述发出一级报警信号条件下，若驾驶员打转向灯，控制器向报警装置发出报警指令，通过报警装置发出二级报警信号。

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