申请/专利权人：成都合能创越软件有限公司

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117576228B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T5/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明公开了一种基于实时场景的相机坐标标定方法。提出无标定板的固定装置标定新方法，将投影世界坐标系平面作为标定板，替换张正友标定板标定方法，获得相机内参与畸变系数。我们将再次使用获得的坐标对数据，联合内参与畸变系数，获得相机外参，最终解决固定相机标定难与资源浪费问题，实现世界坐标系转图像像素坐标系功能。

主权项：1.一种基于实时场景的相机坐标标定方法，其特征在于，包括：获得场景图像，在场景图像中检测出多个世界坐标特征点；根据所述世界坐标特征点，从三维世界坐标系转化到相机像素坐标系，得到像素坐标；多个世界坐标特征点对应获得多个像素坐标；一个世界坐标特征点对应一个像素坐标；将表示同一位置的所述世界坐标特征点与所述像素坐标进行匹配，组成世界坐标与像素坐标对；根据所述多个世界坐标与像素坐标对，得到多个标定数据对和多个验证数据对；所述标定数据对的数量加上验证数据对的数量为世界坐标与像素坐标对的数量之和；根据所述多个标定数据对，得到相机内参和畸变系数；根据所述标定数据对、相机内参和畸变系数，得到相机外参；基于相机内参、相机外参和畸变系数，将验证数据对进行坐标转换，得到像素坐标；所述多个标定数据对和多个验证数据对通过修改目标函数后的模拟退火算法获得；所述根据所述多个世界坐标与像素坐标对，得到多个标定数据对和多个验证数据对，包括：根据多个世界坐标与像素坐标，通过退火算法，得到初始解集合；所述初始解集合中包括多个挑选出的世界坐标与像素坐标；将初始解集合中对应的世界坐标与像素坐标作为标定数据对；基于标定数据对，通过退火算法中修改后的目标函数，得到目标函数值；根据所述目标函数值，更新标定数据对，不断迭代，直到满足退火算法的停止条件；将世界坐标与像素坐标对除标定数据对之外的坐标对设为验证数据对；所述基于标定数据对，通过退火算法中修改后的目标函数，得到目标函数值，包括：根据所述标定数据对，得到第一相机内参、第一相机外参和第一畸变系数；将所述标定数据对中的世界坐标，通过第一相机内参、第一相机外参和第一畸变系数，进行坐标转换，得到第一像素坐标；将所述标定数据对中的像素坐标与标定数据对对应的第一像素坐标计算距离，得到像素坐标距离；多个标定数据对，对应获得多个像素坐标距离；将所述多个像素坐标距离求平均，得到目标函数值。

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权利要求：

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