申请/专利权人：广东建邦机械有限公司

申请日：2017-09-30

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN107738266B

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08;B25J9/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.04.05#著录事项变更;2018.03.23#实质审查的生效;2018.02.27#公开

摘要：一种自动压提手机的抓提手装置；包括安装座、上手指、下手指、上摆座、下摆座、驱动气缸、驱动滑块、上驱动轴和下驱动轴；所述上摆座的中部与所述安装座铰接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述上手指固定连接；所述下摆座的中部与所述安装座铰接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述下手指固定连接；所述上驱动轴和下驱动轴并排设置，且，所述上驱动轴的一端与所述上摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块；所述下驱动轴的一端与所述下摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块；所述驱动气缸带动所述驱动滑块作直线往复运动，使得上手指和下手指相对靠近和远离。自动夹紧和放松，使得加工工序间的衔接紧凑，提高生产效率。

主权项：1.一种自动压提手机的抓提手装置，其特征在于：包括安装座、上手指、下手指、上摆座、下摆座、驱动气缸、驱动滑块、上驱动轴和下驱动轴；所述上摆座和下摆座呈上下分布状态设置在所述安装座的一侧，所述上摆座的中部与所述安装座铰接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述上手指固定连接；所述下摆座的中部与所述安装座铰接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述下手指固定连接；所述上驱动轴和下驱动轴并排设置，且所述上驱动轴的一端与所述上摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块；所述下驱动轴的一端与所述下摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块；所述驱动气缸带动所述驱动滑块作直线往复运动，使得上手指和下手指相对靠近和远离；其中，所述上手指包括掌板部、外指部和内指部，所述外指部和内指部间隔设置在所述掌板部的前端，以形成适应抓提手从下往上卡入并夹紧在所述外指部和内指部之间；所述内指部的内侧壁为倾斜面，使得所述外指部的内侧壁、所述内指部的内侧壁与所述掌板部的内侧壁所构成的容纳抓提手的凹槽，越往内所述凹槽的槽宽越小；所述内指部的内侧壁与所述掌板部的内侧壁通过圆角过渡；所述下手指的上端固定有顶料平板；所述上摆座与所述安装座之间的铰接点为第一铰接点，所述上摆座与所述上驱动轴之间的铰接点为第二铰接点，所述上摆座与所述上手指之间的固定点为第一固定点，所述第一铰接点、所述第二铰接点和所述第一固定点为不在同一条直线上的三个点，且所述第一铰接点位于所述第二铰接点和所述第一固定点之间连线的下方。

全文数据：一种自动压提手机的抓提手装置技术领域[0001]本发明涉及抓提手的夹持设备领域，尤其涉及一种自动压提手机的抓提手装置。背景技术[0002]油瓶的生产过程中，需要将油瓶先调整到既定的角度，然后通过人工或者机械手将夹取把手到油瓶附近，以卡入油瓶上的对应位置，现有技术中，人工的取用，效率低;机械手的结构复杂，使用时无法与其他工序进行顺畅的衔接，影响最终的生产效率。发明内容[0003]针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种自动压提手机的抓提手装置。[0004]为达此目的，本发明采用以下技术方案：[0005]一种自动压提手机的抓提手装置;包括安装座、上手指、下手指、上摆座、下摆座、驱动气缸、驱动滑块、上驱动轴和下驱动轴；[0006]所述上摆座和下摆座呈上下分布状态设置在所述安装座的一侧，所述上摆座的中部与所述安装座铰接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述上手指固定连接;所述下摆座的中部与所述安装座较接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述下手指固定连接；[0007]所述上驱动轴和下驱动轴并排设置，且，所述上驱动轴的一端与所述上摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块;所述下驱动轴的一端与所述下摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块；[0008]所述驱动气缸带动所述驱动滑块作直线往复运动，使得上手指和下手指相对靠近和远离。[0009]优选的，所述上摆座与所述安装座之间的铰接点为第一铰接点，所述上摆座与所述上驱动轴之间的铰接点为第二铰接点，所述上摆座与所述上手指之间的固定点为第一固定点，所述第一铰接点、所述第二铰接点和所述第一固定点为不在同一条直线上的三个点，且所述第一铰接点位于所述第二铰接点和所述第一固定点之间连线的下方。[0010]优选的，所述下摆座与所述安装座之间的铰接点为第三铰接点，所述下摆座与所述下驱动轴之间的铰接点为第四铰接点，所述下摆座与所述下手指之间的固定点为第二固定点，所述第三铰接点、所述第四铰接点和第二固定点为不在同一条直线上的三个点，且所述第三铰接点位于所述第四铰接点和所述第二固定点之间连线的上方。[0011]优选的，所述上手指包括掌板部、外指部和内指部，所述外指部和内指部间隔设置在所述掌板部的前端，以形成适应抓提手从下往上卡入并夹紧在所述外指部和内指部之间。[0012]优选的，所述下手指的上端固定有顶料平板。[0013]优选的，所述内指部的内侧壁为倾斜面，使得所述外指部的内侧壁、所述内指部的内侧壁与所述掌板部的内侧壁所构成的容纳抓提手的凹槽，越往内所述凹槽的槽宽越小；所述内指部的内侧壁与所述掌板部的内侧壁通过圆角过渡。[0014]优选的，所述安装座包括左侧安装板和右侧安装板，所述上摆座和下摆座夹装在所述左侧安装板和右侧安装板之间；[0015]所述驱动气缸固定安装在所述安装座的后部，且夹装在所述左侧安装板和右侧安装板之间；[0016]所述驱动滑块可滑动设置在所述上摆座和所述驱动气缸之间，其在所述驱动气缸的带动下沿着所述左侧安装板和右侧安装板的长度方向做直线往复运动。[0017]优选的，所述左侧安装板和右侧安装板上对称设有滑槽，所述驱动滑块的左右两侧分别设有连接轴，所述连接轴的端部安装有轴承，所述轴承可滑动地适应性设置在所述滑槽内。[0018]优选的，所述驱动滑块的前端设有安装槽，所述上驱动轴和下驱动轴分别通过关节轴承并排设置在所述安装槽内。[0019]优选的，所述上摆座和下摆座在所述安装座上的铰接点，位于同一条竖直直线上。[0020]驱动气缸的伸缩杆向左伸出，将驱动滑块向左推动，驱动滑块上的上驱动轴和下驱动轴都随之向左运动，使得，上驱动轴推动上摆座的后端，则上摆座相对所述安装座作逆时针转动，上摆座前端的上手指向下朝下手指靠近，同时，下驱动轴推动下摆座的后端，则下摆座相对安装座作顺时针转动，下摆座前端的下手指向上朝上手指靠近，将抓提手置于上手指和下手指之间，驱动气缸的伸缩杆向左伸出越长，抓提手被夹得越紧；[0021]抓提手被夹紧后随着装置被运送到下一加工位后，驱动气缸的伸缩杆向右缩回，上驱动轴带动上摆座相对所述安装座作顺时针转动，使得上摆座前端的上手指向上而远离下手指，同时，下驱动轴带动下摆座相对所述安装座作逆时针转动，使得下摆座前端的下手指向下而远离下手指，即抓提手松开到下一加工位，自动夹紧和放松，使用方便，夹紧时稳固性好，使得加工工序间的衔接紧凑，提高生产效率。附图说明[0022]图1是本发明的一个实施例的结构示意图；[0023]图2是本发明的一个实施例的立体图。[0024]其中：安装座1，左侧安装板11，右侧安装板12,滑槽13,连接轴14,轴承15,关节轴承16，第一铰接点101，第二铰接点102，第一固定点103，第三铰接点104，第四铰接点105，第二固定点106;[0025]上手指2，掌板部21，内侧壁210，外指部22，内侧壁220，内指部23，内侧壁230;下手指3,顶料平板31;上摆座4,下摆座5,驱动气缸6;驱动滑块7,安装槽70;上驱动轴8,下驱动轴9,把手10。具体实施方式[0026]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。[0027]如图1及图2所示，一种自动压提手机的抓提手装置;包括安装座1、上手指2、下手指3、上摆座4、下摆座5、驱动气缸6、驱动滑块7、上驱动轴8和下驱动轴9;[0028]所述上摆座4和下摆座5呈上下分布状态设置在所述安装座1的一侧，所述上摆座4的中部与所述安装座1铰接，其前端向所述安装座1的外侧伸出，且与所述上手指2固定连接;所述下摆座5的中部与所述安装座1铰接，其前端向所述安装座1的外侧伸出，且与所述下手指3固定连接；[0029]所述上驱动轴8和下驱动轴9并排设置，且，所述上驱动轴8的一端与所述上摆座4的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块7;所述下驱动轴9的一端与所述下摆座5的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块7;[0030]所述驱动气缸6带动所述驱动滑块7作直线往复运动，使得上手指2和下手指3相对靠近和远离。[0031]驱动气缸6的伸缩杆向左伸出，将驱动滑块7向左推动，驱动滑块7上的上驱动轴8和下驱动轴9都随之向左运动，使得，上驱动轴8推动上摆座4的后端，则上摆座4相对所述安装座1作逆时针转动，上摆座4前端的上手指2向下朝下手指3靠近，同时，下驱动轴9推动下摆座5的后端，则下摆座5相对安装座1作顺时针转动，下摆座5前端的下手指3向上朝上手指2靠近，将把手10置于上手指2和下手指3之间，驱动气缸6的伸缩杆向左伸出越长，把手10被夹得越紧；[0032]把手10被夹紧后随着装置被运送到下一加工位后，驱动气缸6的伸缩杆向右缩回，上驱动轴8带动上摆座4相对所述安装座1作顺时针转动，使得上摆座4前端的上手指2向上而远离下手指3,同时，下驱动轴9带动下摆座5相对所述安装座1作逆时针转动，使得下摆座5前端的下手指3向下而远离下手指3,即把手10松开到下一加工位，自动夹紧和放松，使用方便，夹紧时稳固性好，使得加工工序间的衔接紧凑，提高生产效率。[0033]所述上摆座4与所述安装座1之间的铰接点为第一铰接点101，所述上摆座4与所述上驱动轴8之间的铰接点为第二铰接点102,所述上摆座4与所述上手指2之间的固定点为第一固定点103,所述第一铰接点101、所述第二较接点102和所述第一固定点103为不在同一条直线上的三个点，且所述第一较接点101位于所述第二铰接点102和所述第一固定点1〇3之间连线的下方。[0034]第一较接点101、第二铰接点102和第一固定点103构成三角形的稳定结构，紧凑了上手指2和上驱动轴8之间的连接结构，主要部件无需过大的安装空间，同时还提高上驱动轴8驱动上手指2的精准度。[0035]所述下摆座5与所述安装座1之间的铰接点为第三铰接点104,所述下摆座5与所述下驱动轴9之间的铰接点为第四铰接点105,所述下摆座5与所述下手指3之间的固定点为第二固定点106,所述第三铰接点104、所述第四铰接点1〇5和第二固定点1〇6为不在同一条直线上的三个点，且所述第三铰接点104位于所述第四铰接点1〇5和所述第二固定点1〇6之间连线的上方。[0036]第三铰接点104、第四铰接点105和第二固定点1〇6构成三角形的稳定结构，紧凑了下手指3和下驱动轴9之间的连接结构，主要部件无需过大的安装空间，同时还提高下驱动轴9驱动下手指3的精准度。[0037]所述上手指2包括掌板部21、外指部22和内指部23，所述外指部22和内指部23间隔设置在所述掌板部21的前端，以形成适应抓提手从下往上卡入并夹紧在所述外指部22和内指部23之间。[0038]上手指2和下手指3夹紧时，把手10卡入外指部22和内指部23之间，外指部22的内侧壁、内指部23的内侧壁与把手10的外侧壁接触，产生限制发生相对运动的摩擦力，从而进~'步提局夹紧把手10的稳定性。[0039]所述下手指3的上端固定有顶料平板31。[0040]初放入时，把手10置于顶料平板31，方便放入，提高不同工序间的连贯性;夹紧时，顶料平板31对把手10施加向上的力，将把手10卡入外指部22和内指部23之间，提高夹紧效率。[0041]所述内指部23的内侧壁230为倾斜面，使得所述外指部22的内侧壁220、所述内指部23的内侧壁230与所述掌板部21的内侧壁210所构成的容纳把手10的凹槽，越往内所述凹槽的槽宽越小;所述内指部23的内侧壁230与所述掌板部21的内侧壁210通过圆角过渡。[0042]所述外指部22的内侧壁220、所述内指部23的内侧壁230与所述掌板部21的内侧壁210所构成凹槽，靠外的大槽宽部分方便把手10的放入和初步定位，把手10放入后顺着内指部23倾斜的内侧壁230往凹槽的槽宽较小的部分滑动把手10适应性卡装固定在凹槽槽宽最小的位置），最终实现卡装，促进夹紧把手10时的稳定性，更重要的是本实施例中的内指部23结构更能适应把手10从初放入到最终处于夹紧过程中，把手10的不同位置状态，提高夹取效率。[0043]所述安装座1包括左侧安装板11和右侧安装板12,所述上摆座4和下摆座5夹装在所述左侧安装板11和右侧安装板12之间；[0044]所述驱动气缸6固定安装在所述安装座1的后部，且夹装在所述左侧安装板11和右侧安装板12之间；[0045]所述驱动滑块7可滑动设置在所述上摆座4和所述驱动气缸6之间，其在所述驱动气缸6的带动下沿着所述左侧安装板11和右侧安装板12的长度方向做直线往复运动。[0046]结构紧凑，便于整体的使用移动。[0047]所述左侧安装板11和右侧安装板12上对称设有滑槽13,所述驱动滑块7的左右两侧分别设有连接轴14,所述连接轴14的端部安装有轴承I5,所述轴承15可滑动地适应性设置在所述滑槽13内。[0048]轴承15可滑动地卡装在滑槽13的上侧壁和下侧壁之间，限定了驱动滑块7直线往复运动的路径，提高了驱动的精准度。[0049]所述驱动滑块7的前端设有安装槽70，所述上驱动轴8和下驱动轴9分别通过关节轴承16并排设置在所述安装槽70内。[0050]结构简单且紧凑，既能保证其使用性能，又降低了成本。[0051]所述上摆座4和下摆座5在所述安装座1上的铰接点，位于同一条竖直直线上。[0052]保证上手指2和下手指3相对靠近和远离的同步性，保证最佳的夹装效果。[0053]以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种自动压提手机的抓提手装置，其特征在于:包括安装座、上手指、下手指、上摆座、下摆座、驱动气缸、驱动滑块、上驱动轴和下驱动轴；所述上摆座和下摆座呈上下分布状态设置在所述安装座的一侧，所述上摆座的中部与所述安装座铰接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述上手指固定连接;所述下摆座的中部与所述安装座铰接，其前端向所述安装座的外侧伸出，且与所述下手指固定连接；所述上驱动轴和下驱动轴并排设置，且，所述上驱动轴的一端与所述上摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块;所述下驱动轴的一端与所述下摆座的后端铰接，另一端铰接在所述驱动滑块；_所述驱动气缸带动所述驱动滑块作直线往复运动，使得上手指和下手指相对靠近和远离。2.根据权利要求1所述的抓提手装置，其特征在于:所述上摆座与所述安装座之间的铰接点为第一铰接点，所述上摆座与所述上驱动轴之间的铰接点为第二铰接点，所述上摆座与所述上手指之间的固定点为第一固定点，所述第一铰接点、所述第二铰接点和所述第一固定点为不在同一条直线上的三个点，且所述第一铰接点位于所述第二铰接点和所述第一固定点之间连线的下方。3.根据权利要求1或2所述的抓提手装置，其特征在于:所述下摆座与所述安装座之间的铰接点为第三铰接点，所述下摆座与所述下驱动轴之间的铰接点为第四铰接点，所述下摆座与所述下手指之间的固定点为第二固定点，所述第三铰接点、所述第四铰接点和第二固定点为不在同一条直线上的三个点，且所述第三铰接点位于所述第四铰接点和所述第二固定点之间连线的上方。4.根据权利要求1所述的抓提手装置，其特征在于:所述上手指包括掌板部、外指部和内指部，所述外指部和内指部间隔设置在所述掌板部的前端，以形成适应抓提手从下往上卡入并夹紧在所述外指部和内指部之间。5.根据权利要求4所述的抓提手装置，其特征在于：所述下手指的上端固定有顶料平板。6.根据权利要求4或5所述的抓提手装置，其特征在于:所述内指部的内侧壁为倾斜面，使得所述外指部的内侧壁、所述内指部的内侧壁与所述掌板部的内侧壁所构成的容纳抓提手的凹槽，越往内所述凹槽的槽宽越小;所述内指部的内侧壁与所述掌板部的内侧壁通过圆角过渡。7.根据权利要求1所述的抓提手装置，其特征在于:所述安装座包括左侧安装板和右侧安装板，所述上摆座和下摆座夹装在所述左侧安装板和右侧安装板之间；所述驱动气缸固定安装在所述安装座的后部，且夹装在所述左侧安装板和右侧安装板之间；所述驱动滑块可滑动设置在所述上摆座和所述驱动气缸之间，其在所述驱动气缸的带动下沿着所述左侧安装板和右侧安装板的长度方向做直线往复运动。8.根据权利要求7所述的抓提手装置，其特征在于:所述左侧安装板和右侧安装板上对称设有滑槽，所述驱动滑块的左右两侧分别设有连接轴，所述连接轴的端部安装有轴承，所述轴承可滑动地适应性设置在所述滑槽内。9.根据权利要求1或7所述的抓提手装置，其特征在于:所述驱动滑块的削纟而设有安装槽，所述上驱动轴和下驱动轴分别通过关节轴承并排设置在所述安装槽内。10.根据权利要求1所述的抓提手装置，其特征在于:所述上摆座和下摆座在所述安装座上的铰接点，位于同一条竖直直线上。

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