申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司

申请日：2019-09-25

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112561836B

主分类号：G06T5/50

分类号：G06T5/50;H04N23/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：公开了一种获取目标物的点云集合的方法及装置，包括：从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合；通过从第一点云集合中，确定目标物对应的第二点云集合，实现了对于第一点云集合中点云数据点的筛选，从中保留目标物对应的点云数据点，以建立第二点云集合；由此使得第二点云集合中的点云数据点能够更加准确的对应目标物。

主权项：1.一种获取目标物的点云集合的方法，包括：从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合；所述从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合包括：获取所述第一点云集合中点云数据点的深度信息；根据所述深度信息从所述第一点云集合中确定所述目标物对应的第二点云集合；所述根据所述深度信息从所述第一点云集合中确定所述目标物对应的第二点云集合包括：根据所述点云数据点的深度信息，确定深度置信范围；根据所述第一点云集合中的深度信息处于所述深度置信范围内的点云数据点，确定所述目标物对应的第二点云集合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 一种获取目标物的点云集合的方法及装置

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