申请/专利权人：北京科技大学

申请日：2023-09-26

公开（公告）日：2024-01-12

公开（公告）号：CN117392662A

主分类号：G06V20/64

分类号：G06V20/64;G06V10/25;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/77;G06N3/0499

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于点云集合注意力的激光雷达目标检测方法及装置，涉及计算机视觉技术领域。包括：获取待检测目标的三维点云数据；将三维点云数据输入到构建好的基于点云集合注意力的激光雷达目标检测模型；根据三维点云数据、点云集合注意力模块、鸟瞰图检测模块、密度感知池化模块以及分类和回归检测头模块，获得目标检测结果。本发明提出点云集合注意力模块，在加入较少计算量的情况下引入了注意力机制，同时结合密度感知池化模块，充分利用点云密度信息，提高了激光雷达目标检测精度和速度。

主权项：1.一种基于点云集合注意力的激光雷达目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：S1、获取待检测目标的三维点云数据；S2、将所述三维点云数据输入到构建好的基于点云集合注意力的激光雷达目标检测模型；其中，所述激光雷达目标检测模型包括点云集合注意力模块、鸟瞰图检测模块、密度感知池化模块以及分类和回归检测头模块；S3、根据所述三维点云数据、点云集合注意力模块、鸟瞰图检测模块、密度感知池化模块以及分类和回归检测头模块，获得目标检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京科技大学 一种基于点云集合注意力的激光雷达目标检测方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD