申请/专利权人：陕西捷泰智能传动有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901099A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明提供了一种人形机器人的姿态智能控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，方法包括：通过目标人形机器人的初始姿态信息进行变化姿态规划，生成第一姿态稳定系数，通过惯性测量单元实时感知目标人形机器人的实时姿态信息，生成第二姿态稳定系数，比对第二姿态稳定系数与第一姿态稳定系数，生成调整幅度数据，通过虚拟仿真环境基于调整幅度数据对目标人形机器人的姿态控制进行仿真训练，生成姿态仿真训练结果制定姿态控制策略，对目标人形机器人进行姿态的智能控制，解决现有技术中缺乏对机器人姿态的管控，导致机器人完成任务的效率低的技术问题，实现提高机器人的操作精准度，更好地应对复杂环境下的工作任务。

主权项：1.一种人形机器人的姿态智能控制方法，其特征在于，所述方法应用于一种人形机器人的姿态智能控制系统，所述一种人形机器人的姿态智能控制系统与动力学控制单元、惯性测量单元、传感设备组通信连接，所述方法包括：提取目标人形机器人的实时环境信息进行智能交互，确定目标人形机器人的初始姿态信息；利用所述动力学控制单元按照运动路径对目标人形机器人的所述初始姿态信息进行变化姿态规划，生成第一姿态稳定系数；通过所述惯性测量单元实时感知目标人形机器人的实时姿态信息，生成第二姿态稳定系数；比对所述第二姿态稳定系数与所述第一姿态稳定系数，生成调整幅度数据；基于所述实时环境信息构建虚拟仿真环境，通过所述虚拟仿真环境基于所述调整幅度数据对目标人形机器人的姿态控制进行仿真训练，生成姿态仿真训练结果；基于所述姿态仿真训练结果制定姿态控制策略，按照所述姿态控制策略对目标人形机器人进行姿态的智能控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陕西捷泰智能传动有限公司 一种人形机器人的姿态智能控制方法及系统

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