申请/专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司

申请日：2024-01-17

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117911558A

主分类号：G06T11/00

分类号：G06T11/00;G06V10/24;G06V10/40;G06V20/40;G06V20/58;G06V20/64

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明实施例提供一种机动车记忆泊车建图方法、装置及可读存储介质，所述方法包括：首先从车载摄像头采集并传来机动车的视频影像中逐帧获取图像帧；再基于图像帧中提取的三维物体的特征定位信息构建泊车场地的场景地图，特征定位信息包括特征点描述子、特征线描述子、全局描述子以及三维物体位姿；从图像帧中筛选出关键图像帧，对关键图像帧中的三维物体信息进行追踪并构建新的场景地图；在场景地图构建中依据全局描述子和三维物体位姿得出机动车当前位置的粗定位；再依据特征点描述子和特征线描述子得出机动车当前位置的精定位；最后输出精定位后的机动车位姿并对场景地图进行更新后予以保存。本发明实施例能够提高定位和建图的精度和可靠性。

主权项：1.一种机动车记忆泊车建图方法，其特征在于，所述方法包括：从车载摄像头采集并传来机动车的视频影像中逐帧获取图像帧；基于所述图像帧中提取的三维物体的特征定位信息构建泊车场地的场景地图，所述特征定位信息包括特征点描述子、特征线描述子、全局描述子以及三维物体位姿；从所述图像帧中筛选出关键图像帧，对所述关键图像帧中的所述三维物体信息进行追踪并构建新的场景地图；在所述场景地图构建中依据全局描述子和三维物体位姿得出机动车当前位置的粗定位；依据特征点描述子和特征线描述子得出机动车当前位置的精定位；以及输出精定位后的机动车位姿并对所述场景地图进行更新后予以保存。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司 机动车记忆泊车建图方法、装置及可读存储介质

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