申请/专利权人：南昌大学

申请日：2024-01-17

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901172A

主分类号：B25J19/02

分类号：B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种仿生机器人触觉信息采集装置及其信息处理方法。所述装置包括固定感知层、滑动感知层、柔性连接结构。该装置采用多层感知系统的设计，在外力作用下实现相对位移。所述固定感知层包括柔性间隔层以及柔性凸起结构，内部嵌入压力传感器阵列，通过柔性凸起结构实现外力传递至下层传感器阵列。所述滑动感知层包括柔性表面和柔性反凸起结构，内部搭载压力传感器阵列，高效准确地感知外部力的方向和大小。在信息处理方面，本发明基于多正弦信号的合成，编码多组时间序列信号，进一步通过短时傅里叶变换，将一维触觉信号转换为恒频变幅频谱图，提高信息提取的效率。本发明在机器人触觉感知领域有借鉴意义。

主权项：1.一种仿生机器人触觉信息采集装置，其特征在于，包括固定感知层1、滑动感知层2、柔性连接结构3；所述固定感知层1，包括柔性间隔层11以及柔性凸起结构13，所述柔性间隔层11内部嵌入第一压力传感器阵列12，所述第一压力传感器阵列12包括多个力敏单元，所述柔性间隔层11上方设有柔性凸起结构13；所述滑动感知层2包括柔性表面层21和柔性反凸起结构23，所述柔性表面层21位于滑动感知层2的最外层，所述柔性表面层21内部嵌有第二压力传感器阵列22，所述第二压力传感器阵列22包括多个力敏单元，所述柔性反凸起结构23与下方柔性凸起结构13交错吻合；所述固定感知层1与滑动感知层2通过柔性连接结构3连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南昌大学 一种仿生机器人触觉信息采集装置及其信息处理方法

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