申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117911522A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T3/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本公开提供一种鱼眼相机的外参标定方法、装置、电子设备与可读存储介质。其中，鱼眼相机的外参标定方法包括：获取待标定鱼眼相机拍摄的图像数据以及与图像数据对应的车辆定位数据；从高精地图中获取与车辆定位数据对应的至少一个三维车道线点，将至少一个三维车道线点投影到图像数据，获取至少一个二维车道线点；根据图像数据中的至少一个二维车道线点获取目标地图车道线；从图像数据中获取与目标地图车道线对应的直线集合，根据直线集合获取目标图像车道线；根据目标地图车道线与目标图像车道线，获取待标定鱼眼相机的目标外参。本公开能够简化鱼眼相机的外参的标定步骤、降低外参的标定成本、提升外参的标定灵活性与准确性。

主权项：1.一种鱼眼相机的外参标定方法，包括：获取待标定鱼眼相机拍摄的图像数据、以及与所述图像数据对应的车辆定位数据；从高精地图中获取与所述车辆定位数据对应的至少一个三维车道线点，将所述至少一个三维车道线点投影到所述图像数据，获取至少一个二维车道线点；根据所述图像数据中的所述至少一个二维车道线点获取目标地图车道线；从所述图像数据中获取与所述目标地图车道线对应的直线集合，根据所述直线集合获取目标图像车道线；根据所述目标地图车道线与所述目标图像车道线，获取所述待标定鱼眼相机的目标外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 鱼眼相机的外参标定方法、装置、电子设备与可读存储介质

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