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申请/专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司
申请日：2024-02-20
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118050693A
主分类号：G01S7/40
分类号：G01S7/40;G01S7/41;G01S13/00;G01S13/58;G01S13/86
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本实施例提供联合标定方法及装置。本实施例通过联合标定多台雷达传感器与全局坐标系之间的标定参数，使得同一目标对象被多台雷达传感器感知时，其坐标映射在全局坐标系比如地图上的误差小，更易区分与其它目标对象映射在全局坐标系比如地图上的轨迹，有利于达到全局最优，有利于提升后续多雷达传感器信号融合精度。
主权项：1.一种联合标定方法，其特征在于，该方法应用于多雷达传感器场景，所述多雷达传感器场景被部署了至少两个雷达传感器；各雷达传感器被预先完成校时以实现各雷达传感器之间的时间同步；该方法包括：依据目标雷达传感器输出的与目标轨迹相关联的运动速度，对目标轨迹进行补偿，以消除各目标雷达传感器被设定的采样间隔和或采样起始点的差异；所述目标轨迹是从各雷达传感器在指定时间段内感知到的轨迹中选择出的；任一雷达传感器按照被设定的采样间隔采样轨迹；依据与各目标雷达传感器感知的目标轨迹相关联的目标对象，为各目标雷达传感器感知的目标轨迹确定全局标识ID，以使得不同目标雷达传感器感知到的同一目标对象的目标轨迹的全局ID相同；利用全局坐标系对应的指定空间所要求的拓扑结构、各目标雷达传感器在至少一个指定时间段内感知的目标轨迹以及目标轨迹的全局ID，建立第一损失函数和或第二损失函数和或第三损失函数，以通过第一损失函数和或第二损失函数和或第三损失函数获得各雷达传感器的标定参数；任一雷达传感器的标定参数用于将该雷达传感器感知到的轨迹中的位置映射至所述全局坐标系；其中，所述第一损失函数是基于同一目标对象在多雷达传感器交集区域内的投影误差最小的原则设置，所述第一损失函数涉及各雷达传感器的标定参数；所述第二损失函数是按照各雷达传感器感知到的轨迹被利用各雷达传感器的标定参数映射至所述全局坐标系后得到的拓扑结构与所述指定空间要求的拓扑结构相近的原则设置；所述第三损失函数是按照各雷达传感器在同一时间段感知到同一全局ID对应的轨迹被利用各雷达传感器的标定参数映射至所述全局坐标系后得到的拓扑结构相近的原则设置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海高德威智能交通系统有限公司 联合标定方法及装置
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