申请/专利权人：华为技术有限公司

申请日：2021-09-14

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117916682A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;B60W30/095;B60W40/00;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明提供了用于自动驾驶车辆的路径规划的系统、方法和计算机可读介质。所述方法包括：接收数据，其中，所述数据限定时空凸形走廊的上界和所述时空凸形走廊的下界；计算走廊开始时间和走廊结束时间内的多个控制点时间，其中，所述多个控制点时间至少包括开始控制点时间、结束控制点时间和介于所述开始控制点时间和所述结束控制点时间之间的中间控制点时间；为所述多个控制点时间确定多个控制点最大值和多个控制点最小值；根据所述多个控制点最大值和所述多个控制点最小值，为所述多个控制点时间计算多个控制点值，其中，所述多个控制点值限定在所述时空凸形走廊的所述上界和所述下界内的曲线段。

主权项：1.一种用于自动驾驶车辆的运动规划的计算机实现方法，其特征在于，所述方法包括：接收数据，其中，所述数据i将时空凸形走廊在第一空间维度上的第一维度上界限定为介于走廊开始时间和走廊结束时间之间的时间的凹函数，ii将所述时空凸形走廊在所述第一空间维度上的第一维度下界限定为介于所述走廊开始时间和所述走廊结束时间之间的时间的凸函数，所述第一空间维度与第一时空平面对应；计算所述走廊开始时间和所述走廊结束时间内的多个控制点时间，其中，所述多个控制点时间至少包括开始控制点时间、结束控制点时间和介于所述开始控制点时间和所述结束控制点时间之间的中间控制点时间；为所述多个控制点时间中的每个控制点时间确定与所述第一维度上界在所述控制点时间处的值对应的各自的第一控制点最大值；为所述多个控制点时间中的每个控制点时间确定与所述第一维度下界在所述控制点时间处的值对应的各自的第一控制点最小值；根据各自的第一控制点最大值和各自的第一控制点最小值，为所述多个控制点时间中的每个控制点时间计算各自的第一维度控制点值，其中，所述第一维度控制点值限定在所述时空凸形走廊的所述第一维度上界和所述第一维度下界内的第一曲线段；根据所述第一曲线段，输出用于控制所述自动驾驶车辆的运行的规划轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华为技术有限公司 使用时空凸形走廊的运动规划

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