申请/专利权人：湖南航天机电设备与特种材料研究所

申请日：2022-11-30

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN115655270B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/18;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2023.02.17#实质审查的生效;2023.01.31#公开

摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种惯组等效零位偏移误差补偿方法及系统，包括：采集待补偿惯组动态时刻的俯仰加速度计通道增量均值、横滚加速度计通道增量均值、动态导航解算俯仰角和动态导航解算横滚角，计算得到俯仰加速度计通道增量均值解算调平角，计算得到横滚加速度计通道增量均值解算调平角；计算得到加表解算俯仰角，计算得到加表解算横滚角；计算得到第一差值，计算得到第二差值；对加表解算俯仰角、加表解算横滚角、第一差值和第二差值进行大小比较，并基于比较结果生产补偿数据，将补偿数据输入待补偿惯组中进行误差补偿；本发明解决了现有的误差补偿方法存在误差补偿精确度较低的问题。

主权项：1.一种惯组等效零位偏移误差补偿方法，其特征在于，包括：获取待补偿惯组的初始静态数据，其中，所述静态数据包括：俯仰加速度计通道输出均值、横滚加速度计通道输出均值、静态导航解算俯仰角和静态导航解算横滚角；以预设时间阈值为间隔采集待补偿惯组动态时刻的俯仰加速度计通道增量均值、横滚加速度计通道增量均值、动态导航解算俯仰角和动态导航解算横滚角，并基于所述俯仰加速度计通道增量均值计算得到俯仰加速度计通道增量均值解算调平角，基于所述横滚加速度计通道增量均值计算得到横滚加速度计通道增量均值解算调平角；基于所述俯仰加速度计通道输出均值计算俯仰加速度计通道均值调平角，基于所述横滚加速度计通道输出均值计算横滚加速度计通道均值调平角；选取当前时刻前一预设时间阈值的俯仰加速度计通道增量均值解算调平角和所述俯仰加速度计通道均值调平角计算得到加表解算俯仰角，选取当前时刻前一预设时间阈值的横滚加速度计通道增量均值解算调平角和所述横滚加速度计通道均值调平角计算得到加表解算横滚角；根据所述动态导航解算俯仰角和所述静态导航解算俯仰角计算得到第一差值，根据所述动态导航解算横滚角和所述静态导航解算横滚角计算得到第二差值；对所述加表解算俯仰角、所述加表解算横滚角、所述第一差值和所述第二差值进行大小比较，并基于比较结果生产补偿数据，将补偿数据输入待补偿惯组中进行误差补偿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南航天机电设备与特种材料研究所 一种惯组等效零位偏移误差补偿方法及系统

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