申请/专利权人：桂林航天工业学院;常熟市安得电力机具制造有限公司

申请日：2019-07-25

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN110259384B

主分类号：E21B7/02

分类号：E21B7/02;E21B15/00;B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2019.10.22#实质审查的生效;2019.09.20#公开

摘要：本发明公开一种移动式工程钻机底盘，涉及钻机技术领域，包括控制系统、工作台底盘总成以及至少四个机械腿总成，其中两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的前部两侧，另外两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的后部两侧，各机械腿总成均与控制系统连接，该移动式工程钻机底盘通过控制系统控制机械腿总成运动进而控制工作台底盘总成移动，机械腿总成运动灵活方便，对施工地点和路径规划要求小，且能够平稳快速的在崎岖山路上行走。

主权项：1.一种移动式工程钻机底盘，其特征在于，包括控制系统、工作台底盘总成以及至少四个机械腿总成，其中两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的前部两侧，另外两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的后部两侧，各所述机械腿总成均与所述控制系统连接；所述机械腿总成包括机械腿、安装座以及第二伸缩式支撑装置，所述机械腿与所述安装座连接，所述安装座与所述工作台底盘总成铰接连接，所述第二伸缩式支撑装置的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述工作台底盘总成铰接连接以使所述机械腿能够左右摆动，所述机械腿及所述第二伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接；所述机械腿包括大臂、小臂、第三伸缩式支撑装置、第四伸缩式支撑装置和机械腿底盘，所述大臂包括第一分臂和第二分臂，所述第一分臂的一端与所述第二分臂的一端固定连接，且所述第一分臂与所述第二分臂之间的角度为钝角，所述第一分臂的自由端与所述安装座铰接连接，所述第二分臂的自由端与所述小臂的一端铰接连接，所述小臂的另一端与所述机械腿底盘铰接连接，所述机械腿底盘上设置有接触式传感器，所述第三伸缩式支撑装置的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述第一分臂和所述第二分臂的连接位置铰接连接，所述第四伸缩式支撑装置的一端与所述第二分臂铰接连接、另一端通过连接耳板与所述小臂铰接连接，所述接触式传感器、所述第三伸缩式支撑装置和第四伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接；所述工作台底盘总成包括工作台底盘以及若干个辅助支撑所述工作台底盘的第一伸缩式支撑装置。

全文数据：一种移动式工程钻机底盘技术领域本发明涉及钻机技术领域，特别是涉及一种移动式工程钻机底盘。背景技术大型工程钻机底盘主要用于安装大型钻掘设备，应用于凿岩钻孔，深挖基孔基坑等各种施工工况，以实现带动大型机械移动以及作业时快速定位。而目前的绝大多数移动式工程钻机底盘采用的是步履式或者轮式卡车，适用于平坦的路面，对施工地点和路径规划要求较高，当遇到崎岖山路时行走不便容易侧翻。因此，如何提供一种对施工地点和路径规划要求小，能够平稳快速的在崎岖山路上行走的钻机底盘是目前亟待解决的问题。发明内容为解决以上技术问题，本发明提供一种对施工地点和路径规划要求小，能够平稳快速的在崎岖山路上行走的钻机底盘。为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种移动式工程钻机底盘，包括控制系统、工作台底盘总成以及至少四个机械腿总成，其中两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的前部两侧，另外两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的后部两侧，各所述机械腿总成均与所述控制系统连接。优选地，所述工作台底盘总成包括工作台底盘以及若干个辅助支撑所述工作台底盘的第一伸缩式支撑装置，所述第一伸缩式支撑装置与所述工作台底盘固定连接，所述第一伸缩式支撑装置的伸缩方向垂直于所述工作台底盘，且所述第一伸缩式支撑装置与所述控制系统连接。优选地，所述工作台底盘设置有若干条相互平行的第一滑轨，所述第一滑轨用于安装钻掘机具以使所述钻掘机具能够沿所述第一滑轨的长度方向滑动，所述第一滑轨的两端均设置有第一动力组件，所述第一动力组件包括第一马达和第一牵引绳，所述第一马达与所述第一滑轨固定连接，所述第一牵引绳的一端缠绕于第一马达的输出端上，所述第一牵引绳的另一端用于与所述钻掘机具固定连接，且所述第一马达与所述控制系统连接。优选地，所述第一滑轨的两端分别设置有第二滑轨和第三滑轨，所述第二滑轨和所述第三滑轨均垂直于所述第一滑轨，且若干条所述第一滑轨的一端通过一个第一滑块可滑动的安装于所述第二滑轨上，若干条所述第一滑轨的另一端通过一个第二滑块可滑动的安装于所述第三滑轨上，所述第二滑轨的两端均设置有第二动力组件，所述第二动力组件包括第二马达和第二牵引绳，所述第二马达与所述工作台底盘固定连接，所述第二牵引绳的一端缠绕于第二马达的输出端上，所述第二牵引绳的另一端与对应的所述第一滑轨侧面固定连接，所述第三滑轨的两端均设置有第三动力组件，所述第三动力组件包括第三马达和第三牵引绳，所述第三马达与所述工作台底盘固定连接，所述第三牵引绳的一端缠绕于第三马达的输出端上，所述第三牵引绳的另一端与对应的所述第一滑轨侧面固定连接，所述第二马达和所述第三马达均与所述控制系统连接。优选地，所述机械腿总成包括机械腿、安装座以及第二伸缩式支撑装置，所述机械腿与所述安装座连接，所述安装座与所述工作台底盘总成铰接连接，所述第二伸缩式支撑装置的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述工作台底盘总成铰接连接以使所述机械腿能够左右摆动，所述机械腿及所述第二伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接。优选地，所述机械腿包括大臂、小臂、第三伸缩式支撑装置、第四伸缩式支撑装置和机械腿底盘，所述大臂包括第一分臂和第二分臂，所述第一分臂的一端与所述第二分臂的一端固定连接，且所述第一分臂与所述第二分臂之间的角度为钝角，所述第一分臂的自由端与所述安装座铰接连接，所述第二分臂的自由端与所述小臂的一端铰接连接，所述小臂的另一端与所述机械腿底盘铰接连接，所述机械腿底盘上设置有接触式传感器，所述第三伸缩式支撑装置的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述第一分臂和所述第二分臂的连接位置铰接连接，所述第四伸缩式支撑装置的一端与所述第二分臂铰接连接、另一端通过连接耳板与所述小臂铰接连接，所述接触式传感器、所述第三伸缩式支撑装置和第四伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接。优选地，所述连接耳板为三角连接耳板，所述三角连接耳板的第一角与所述小臂靠近所述第二分臂的一端固定连接，所述三角连接耳板的第二角与所述第四伸缩式支撑装置的一端铰接连接。优选地，所述第二伸缩式支撑装置、所述第三伸缩式支撑装置和所述第四伸缩式支撑装置均为油缸。本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：本发明公开的移动式工程钻机底盘，包括控制系统、工作台底盘总成以及至少四个机械腿总成，其中两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的前部两侧，另外两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的后部两侧，各机械腿总成均与控制系统连接，该移动式工程钻机底盘通过控制系统控制机械腿总成运动进而控制工作台底盘总成移动，机械腿总成运动灵活方便，对施工地点和路径规划要求小，且能够平稳快速的在崎岖山路上行走。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例中提供的移动式工程钻机底盘的结构示意图；图2为本发明实施例中提供的工作台底盘总成的结构示意图；图3为本发明实施例中提供的机械腿总成的结构示意图。附图标记说明：1、机械腿总成；101、第一分臂；102、第二分臂；103、第二伸缩式支撑装置；104、安装座；105、第三伸缩式支撑装置；106、机械腿底盘；107、第四伸缩式支撑装置；108、小臂；109、连接耳板；2、工作台底盘总成；201.第一伸缩式支撑装置；202、角钢；203、第二滑轨；204、第三滑轨；205、第二滑块；206、第一滑轨；207、工作台底盘；208、第三牵引绳；209、第三马达；210、第一滑块。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明的目的是提供一种对施工地点和路径规划要求小，能够平稳快速的在崎岖山路上行走的钻机底盘。为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。实施例一：本实施例提供一种移动式工程钻机底盘，如图1所示，包括控制系统、工作台底盘总成2以及至少四个机械腿总成1，其中两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的前部两侧，另外两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的后部两侧，各机械腿总成1均与控制系统连接，优选地，机械腿总成1的数量为六个，其中，其中两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的前部两侧，两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的中部两侧，两个机械腿总成1对称设置于工作台底盘总成2的后部两侧，该移动式工程钻机底盘通过控制系统控制机械腿总成1运动进而控制工作台底盘总成2移动，机械腿总成1运动灵活方便，对施工地点和路径规划要求小，且能够平稳快速的在崎岖山路上行走。实施例二：本实施例包含实施例一的全部技术特征，不同之处在于，如图2所示，本实施例提供的移动式工程钻机底盘的工作台底盘总成2包括工作台底盘207以及若干个辅助支撑工作台底盘207的第一伸缩式支撑装置201，第一伸缩式支撑装置201与工作台底盘207固定连接，第一伸缩式支撑装置201的伸缩方向垂直于工作台底盘207，且第一伸缩式支撑装置201与控制系统连接，可选地，第一伸缩式支撑装置201为油缸，工作台底盘总成2为矩形工作台底盘总成2，工作台底盘总成2的各顶角处均固定有用于安装第一伸缩式支撑装置201的角钢202，且工作台底盘总成2的一个顶角处安装一个第一伸缩式支撑装置201。在具体使用过程中当需要更换机械腿时，第一伸缩式支撑装置201伸出，辅助支撑工作台底盘总成2，以防止工作台底盘总成2翻倒，通过设置第一伸缩式支撑装置201，机械腿更换方便，工作台底盘207稳定性更好。实施例三：本实施例包含实施例二的全部技术特征，不同之处在于，如图2所示，本实施例提供的移动式工程钻机底盘的工作台底盘207设置有若干条相互平行的第一滑轨206，第一滑轨206用于安装钻掘机具以使钻掘机具能够沿第一滑轨206的长度方向滑动，第一滑轨206的两端均设置有第一动力组件，第一动力组件包括第一马达和第一牵引绳，第一马达与第一滑轨206固定连接，第一牵引绳的一端缠绕于第一马达的输出端上，第一牵引绳的另一端用于与钻掘机具固定连接，且第一马达与控制系统连接，如此设置，钻掘机具位置方便可调，该工作台底盘总成2使用方便。为了扩大钻掘机具的位置调整范围，第一滑轨206的两端分别设置有第二滑轨203和第三滑轨204，第二滑轨203和第三滑轨204均垂直于第一滑轨206，且若干条第一滑轨206的一端通过一个第一滑块210可滑动的安装于第二滑轨203上，若干条第一滑轨206的另一端通过一个第二滑块205可滑动的安装于第三滑轨204上，第二滑轨203的两端均设置有第二动力组件，第二动力组件包括第二马达和第二牵引绳，第二马达与工作台底盘207固定连接，第二牵引绳的一端缠绕于第二马达的输出端上，第二牵引绳的另一端与对应的第一滑轨206侧面固定连接，，第三滑轨204的两端均设置有第三动力组件，第三动力组件包括第三马达209和第三牵引绳208，第三马达209与工作台底盘207固定连接，第三牵引绳208的一端缠绕于第三马达209的输出端上，第三牵引绳208的另一端与对应的所述第一滑轨206侧面固定连接，，第二马达和第三马达209均与控制系统连接，如此设置，该工作台底盘总成2使用更加方便，且可选地，第一滑轨206的数量为两个，第二滑轨203和第三滑轨204的数量均为一个，第二滑轨203和第三滑轨204分别设置于工作台底盘207相对的两侧，第一牵引绳、第二牵引绳、第三牵引绳208均为钢丝绳。在具体使用过程中通过控制系统控制第一马达、第二马达及第三马达209工作，即可方便快速的调整钻掘机具的位置。需要说明的是第一马达、第二马达及第三马达209调整钻掘机具的原理实质相同，且第一马达、第二马达及第三马达209并不仅限于调整钻掘机具的位置，可以对任意器械的位置进行调整，只需将器械可滑动地安装于第一滑轨206上，并使器械的两端分别通过第一牵引绳与相对应的第一马达固定连接即可。另外，在行走过程中可以将各种负重捆绑于工作台底盘207上，工作台底盘207可以充当运输工具。实施例四：本实施例包含实施例一的全部技术特征，不同之处在于，如图3所示，本实施例提供的移动式工程钻机底盘的机械腿总成1包括机械腿、安装座104以及第二伸缩式支撑装置103，机械腿与安装座104连接，安装座104与工作台底盘总成2铰接连接，第二伸缩式支撑装置103的一端与安装座104铰接连接、另一端与工作台底盘总成2铰接连接以使机械腿能够左右摆动，机械腿及第二伸缩式支撑装置103均与控制系统连接。具体的，机械腿包括大臂、小臂108、第三伸缩式支撑装置105、第四伸缩式支撑装置107和机械腿底盘106，大臂包括第一分臂101和第二分臂102，第一分臂101的一端与第二分臂102的一端固定连接，且第一分臂101与第二分臂102之间的角度为钝角，第一分臂101的自由端与安装座104铰接连接，第二分臂102的自由端与小臂108的一端铰接连接，小臂108的另一端与机械腿底盘106铰接连接，机械腿底盘106上设置有接触式传感器，第三伸缩式支撑装置105的一端与安装座104铰接连接、另一端与第一分臂101和第二分臂102的连接位置铰接连接，第四伸缩式支撑装置107的一端与第二分臂102铰接连接、另一端通过连接耳板109与小臂108铰接连接，接触式传感器、第三伸缩式支撑装置105和第四伸缩式支撑装置107均与控制系统连接，第二伸缩式支撑装置103、第三伸缩式支撑装置105和第四伸缩式支撑装置107均为油缸。为了使机械腿更加灵活，连接耳板109为三角连接耳板，三角连接耳板的第一角与小臂108靠近第二分臂102的一端固定连接，三角连接耳板的第二角与第四伸缩式支撑装置107的一端铰接连接，三角连接耳板的设置增加了机械腿的自由度，机械腿使用更加灵活。在行走过程中每条机械腿主要动作有：1抬腿，第四伸缩式支撑装置107收缩，同时第三伸缩式支撑装置105伸出，完成机械腿抬高；2摆动，当机械腿抬腿后，通过控制第二伸缩式支撑装置103伸缩，控制机械腿新的落脚点；3落腿，通过第四伸缩式支撑装置107伸出，同时第三伸缩式支撑装置105收缩，完成机械腿落腿。此外，第一马达、第二马达、第三马达具体的均为液压马达，控制系统具体的包括PLC控制器、油箱、液压泵以及多个电磁换向阀，接触式传感器以及电磁换向阀均与PLC控制器通信连接，液压泵由于将油箱中的油抽出供给油缸和马达，电磁换向阀用于控制油箱和马达之间以及油箱和油缸之间循环油路的通断，并控制马达的转动方向以及油缸缸杆的移动方向。需要说明的是第一伸缩式支撑装置201、第二伸缩式支撑装置103、第三伸缩式支撑装置105和第四伸缩式支撑装置107并不仅限于油缸，伸缩式支撑装置指的是能够起到支撑作用，且可伸缩的结构。本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

权利要求：1.一种移动式工程钻机底盘，其特征在于，包括控制系统、工作台底盘总成以及至少四个机械腿总成，其中两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的前部两侧，另外两个所述机械腿总成对称设置于所述工作台底盘总成的后部两侧，各所述机械腿总成均与所述控制系统连接。2.根据权利要求1所述的移动式工程钻机底盘，其特征在于，所述工作台底盘总成包括工作台底盘以及若干个辅助支撑所述工作台底盘的第一伸缩式支撑装置，所述第一伸缩式支撑装置与所述工作台底盘固定连接，所述第一伸缩式支撑装置的伸缩方向垂直于所述工作台底盘，且所述第一伸缩式支撑装置与所述控制系统连接。3.根据权利要求2所述的移动式工程钻机底盘，其特征在于，所述工作台底盘设置有若干条相互平行的第一滑轨，所述第一滑轨用于安装钻掘机具以使所述钻掘机具能够沿所述第一滑轨的长度方向滑动，所述第一滑轨的两端均设置有第一动力组件，所述第一动力组件包括第一马达和第一牵引绳，所述第一马达与所述第一滑轨固定连接，所述第一牵引绳的一端缠绕于第一马达的输出端上，所述第一牵引绳的另一端用于与所述钻掘机具固定连接，且所述第一马达与所述控制系统连接。4.根据权利要求3所述的移动式工程钻机底盘，其特征在于，所述第一滑轨的两端分别设置有第二滑轨和第三滑轨，所述第二滑轨和所述第三滑轨均垂直于所述第一滑轨，且若干条所述第一滑轨的一端通过一个第一滑块可滑动的安装于所述第二滑轨上，若干条所述第一滑轨的另一端通过一个第二滑块可滑动的安装于所述第三滑轨上，所述第二滑轨的两端均设置有第二动力组件，所述第二动力组件包括第二马达和第二牵引绳，所述第二马达与所述工作台底盘固定连接，所述第二牵引绳的一端缠绕于第二马达的输出端上，所述第二牵引绳的另一端与对应的所述第一滑轨侧面固定连接，所述第三滑轨的两端均设置有第三动力组件，所述第三动力组件包括第三马达和第三牵引绳，所述第三马达与所述工作台底盘固定连接，所述第三牵引绳的一端缠绕于第三马达的输出端上，所述第三牵引绳的另一端与对应的所述第一滑轨侧面固定连接，所述第二马达和所述第三马达均与所述控制系统连接。5.根据权利要求1所述的移动式工程钻机底盘，其特征在于，所述机械腿总成包括机械腿、安装座以及第二伸缩式支撑装置，所述机械腿与所述安装座连接，所述安装座与所述工作台底盘总成铰接连接，所述第二伸缩式支撑装置的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述工作台底盘总成铰接连接以使所述机械腿能够左右摆动，所述机械腿及所述第二伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接。6.根据权利要求5所述的移动式工程钻机底盘，其特征在于，所述机械腿包括大臂、小臂、第三伸缩式支撑装置、第四伸缩式支撑装置和机械腿底盘，所述大臂包括第一分臂和第二分臂，所述第一分臂的一端与所述第二分臂的一端固定连接，且所述第一分臂与所述第二分臂之间的角度为钝角，所述第一分臂的自由端与所述安装座铰接连接，所述第二分臂的自由端与所述小臂的一端铰接连接，所述小臂的另一端与所述机械腿底盘铰接连接，所述机械腿底盘上设置有接触式，所述第三伸缩式支撑装置的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述第一分臂和所述第二分臂的连接位置铰接连接，所述第四伸缩式支撑装置的一端与所述第二分臂铰接连接、另一端通过连接耳板与所述小臂铰接连接，所述接触式传感器、所述第三伸缩式支撑装置和第四伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接。7.根据权利要求6所述的移动式工程钻机底盘，其特征在于，所述连接耳板为三角连接耳板，所述三角连接耳板的第一角与所述小臂靠近所述第二分臂的一端固定连接，所述三角连接耳板的第二角与所述第四伸缩式支撑装置的一端铰接连接。8.根据权利要求6所述的移动式工程钻机底盘，其特征在于，所述第二伸缩式支撑装置、所述第三伸缩式支撑装置和所述第四伸缩式支撑装置均为油缸。

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