申请/专利权人：江苏科技大学

申请日：2021-11-19

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN113910290B

主分类号：B25J17/02

分类号：B25J17/02;B25J9/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.01.28#实质审查的生效;2022.01.11#公开

摘要：本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。

主权项：1.一种欠驱动水下机械手的关节模块，其特征在于，包括关节固定模块和关节旋转模块，所述关节固定模块包括电机固定套筒（3）、固定设置于电机固定套筒（3）内的驱动电机（2），所述关节旋转模块包括套设在电机固定套筒（3）外的旋转套筒（7）、固定连接于驱动电机（2）输出轴的传动轴（8）、旋转输出轴（14），所述旋转套筒（7）的转轴垂直于旋转输出轴（14）的转轴，旋转套筒（7）连接有下接合齿轮（34），旋转输出轴（14）通过齿轮传动装置连接有上接合齿轮（25），上接合齿轮（25）转动带动旋转输出轴（14）转动，所述传动轴（8）上设置有齿轮接合装置，所述上接合齿轮（25）和下接合齿轮（34）分别位于齿轮接合装置两端，所述齿轮接合装置设置有吸附衔铁（31），上接合齿轮（25）设置有第一电磁控制装置，下接合齿轮（34）设置有第二电磁控制装置；当第一电磁控制装置得电，第二电磁控制装置失电，第一电磁控制装置产生磁力与吸附衔铁（31）磁性吸附，齿轮接合装置与上接合齿轮（25）啮合，传动轴（8）转动带动旋转输出轴（14）旋转；当第二电磁控制装置得电，第一电磁控制装置失电，第二电磁控制装置产生磁力与吸附衔铁（31）磁性吸附，齿轮接合装置与下接合齿轮（34）啮合，传动轴（8）转动带动旋转套筒（7）旋转；所述齿轮接合装置包括花键毂（35）、接合套（36），所述花键毂（35）固定套设在传动轴（8）上，花键毂（35）的外侧面设置花键齿，接合套（36）两端面及内侧面均设置有花键齿，所述接合套（36）套设在花键毂（35）上，接合套（36）内侧面的花键齿与花键毂（35）外侧面的花键齿啮合，且接合套（36）通过连接装置与花键毂（35）进行轴向移动，所述吸附衔铁（31）设置于接合套（36）内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏科技大学 一种欠驱动水下机械手的关节模块及机械手

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