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【发明授权】一种基于动柔度分布的机器人铣削进给方向优化方法_华中科技大学_202211313992.4 

申请/专利权人:华中科技大学

申请日:2022-10-25

公开(公告)日:2024-04-19

公开(公告)号:CN115502981B

主分类号:B25J9/16

分类号:B25J9/16;B25J11/00;B23C9/00;B23Q15/013

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2024.04.19#授权;2023.01.10#实质审查的生效;2022.12.23#公开

摘要:本发明属于铣削加工相关技术领域,其公开了一种基于动柔度分布的机器人铣削进给方向优化方法,该方法包括以下步骤:1通过锤击法计算获得机器人末端动柔度随激励方向的分布模型,即动柔度双球模型;2基于动柔度双球模型推导得到铣削振动随进给角度的分布模型,基于铣削振动随进给角度的分布模型及动柔度双球的大小与方向计算得到铣削振动随进给方向的分布,进而挑选出最优进给方向。本发明能够为铣削机器人优化进给方向从而减小振动提供指导。

主权项:1.一种基于动柔度分布的机器人铣削进给方向优化方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:1通过锤击法计算获得机器人末端动柔度随激励方向的分布模型,即动柔度双球模型,该动柔度双球模型的数学表达式为: 式中,是单位矢量;TCP的相对动柔度是两个半径为12的球面,球心分别为和以点的位置矢量表示TCP受激方向,点的坐标为ei=[exieyiezi]T;αi为激励与所成的夹角;2基于动柔度双球模型推导得到铣削振动随进给角度的分布模型,基于铣削振动随进给角度的分布模型及动柔度双球的大小与方向计算得到铣削振动随进给方向的分布,进而挑选出最优进给方向。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 华中科技大学 一种基于动柔度分布的机器人铣削进给方向优化方法

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