申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2019-11-12

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN110774309B

主分类号：B25J15/10

分类号：B25J15/10;B25J15/02;B25J13/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2020.03.06#实质审查的生效;2020.02.11#公开

摘要：一种单驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、驱动模块，三组手指模块和压力传感器。抓手基座为柱形空心腔体，一端设有若干连接孔与机器人末端的法兰盘连接，另一端为抓手手掌；手指模块由指中四连杆机构和指尖构成，三组手指模块圆周等距连接在抓手基座的外侧；驱动模块设于抓手基座空腔内部，由电机、联轴器、丝杠轴、丝杠滑块和滑块连杆组成；压力传感器设于抓手手掌和各指尖的抓取接触面上。通过单个电机的驱动使丝杠滑块上下往复运动，从而驱动四连杆机构和指尖，使指尖完成开合抓取的动作；同时由抓手上的压力传感器发出的信号控制抓手抓取物体。该发明可通过单一动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单，抓取稳定性良好。

主权项：1.一种单驱动三指机械抓手，其特征在于：包括抓手基座（1）、驱动模块（3），三组手指模块（2）和压力传感器；所述抓手基座（1）一端设有若干连接孔（101）与机器人末端的法兰盘连接，另一端为抓手手掌（104）；所述驱动模块（3）由电机（301）、联轴器（302）、丝杠轴（303）、丝杠滑块（304）和滑块连杆（305）组成，设于抓手基座空腔内部；所述三组手指模块（2）由指中四连杆机构和指尖（204）构成，所述滑块连杆（305）与指中四连杆机构中的上摇杆（201）铰接，所述指中四连杆机构的下摇杆（203）与指尖（204）固定连接；所述三组手指模块圆周等距分布在抓手基座的外侧；所述抓手手掌和各指尖的抓取接触面上设有压力传感器；所述三组手指模块（2）中电机（301）竖直安装于抓手手掌（104）的上部，电机轴与丝杠轴（303）通过联轴器（302）连接，丝杠滑块（304）中间设有与丝杠轴（303）配合的螺纹孔，丝杠滑块圆周等距分布有三组铰支座，所述三组铰支座分别与三组滑块连杆（305）铰接；所述三组手指模块（2）中的上摇杆（201）的两端设有上摇杆铰支座A（201A）和上摇杆铰支座B（201B），中部设有固定的延伸杆，延伸杆端部设有上摇杆铰支座C（201C），所述上摇杆铰支座C（201C）与滑块连杆（305）铰接，所述指中四连杆机构由上摇杆（201）、连杆二（202）、下摇杆（203）和抓手基座（1）组成；所述上摇杆（201）的铰支座B（201B）与连杆二（202）的一端铰接，连杆二（202）的另一端与下摇杆（203）其中一端的铰支座铰接，下摇杆（203）另一端的铰支座与抓手基座的基座下铰支座（103）铰接；所述指尖（204）的指根端固定连接在下摇杆（203）的下部，指尖（204）的抓取接触面朝向抓手基座（1）的轴线处。

全文数据：

权利要求：

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