申请/专利权人：湖南师范大学

申请日：2023-10-08

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN220807418U

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权

摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种软体抓手，包括条形载片以及柔性驱动器，柔性驱动器包括多个折纸结构，每个折纸结构均能够折叠和展开，以使折纸结构自身体积发生变化；多个折纸结构沿条形载片的长度方向依次设置在条形载片的一面，且多个折纸结构的内部依次连通，相邻两个折纸结构相互连接；其中一个折纸结构上设置有与折纸结构内部连通的气孔；柔性驱动器能够在充放气的作用下，在充盈状态和折叠状态之间切换，当柔性驱动器处于充盈状态时，条形载片呈为优弧的圆弧结构；当柔性驱动器处于折叠状态时，条形载片位于一个平面上。本申请可以解决软体抓手在抓取物品后需要持续输入较大的力或者力矩才能保持对物品稳定地抓取的问题。

主权项：1.一种软体抓手，其特征在于，包括：条形载片2；以及柔性驱动器，包括多个折纸结构1，每个所述折纸结构1均能够折叠和展开，以使所述折纸结构1自身体积发生变化；多个所述折纸结构1沿所述条形载片2的长度方向依次设置在所述条形载片2的一面，且多个所述折纸结构1的内部依次连通，相邻两个所述折纸结构1相互连接；其中一个所述折纸结构1上设置有与所述折纸结构1内部连通的气孔3；所述柔性驱动器能够在充放气的作用下，在充盈状态和折叠状态之间切换，当所述柔性驱动器处于所述充盈状态时，所述条形载片2呈为优弧的圆弧结构；当所述柔性驱动器处于所述折叠状态时，所述条形载片2位于一个平面上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南师范大学 一种软体抓手

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