申请/专利权人:南京森思科技有限责任公司
申请日:2024-03-11
公开(公告)日:2024-04-26
公开(公告)号:CN117930279A
主分类号:G01S17/89
分类号:G01S17/89;G01S17/06
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开
摘要:本发明公开一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法和装置,包括以下步骤:步骤1、根据空间尺度自适应地调整体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值;步骤2、根据体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值,利用改进点到面ICP的点云匹配算法得到激光雷达里程计,并基于距离搜索实现回环检测;步骤3、通过因子图融合激光雷达里程计和回环约束,对所有的关键帧位姿进行优化,并利用优化后的关键帧位姿将关键帧点云投影到全局坐标系下,得到点云地图。采用本发明的技术方案,可以在环境的空间尺度发生变化时,兼顾定位精度和效率。
主权项:1.一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、根据空间尺度自适应地调整体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值;步骤2、根据体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值,利用改进点到面ICP的点云匹配算法得到激光雷达里程计,并基于距离搜索实现回环检测;步骤3、通过因子图融合激光雷达里程计和回环约束,对所有的关键帧位姿进行优化,并利用优化后的关键帧位姿将关键帧点云投影到全局坐标系下,得到点云地图。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 南京森思科技有限责任公司 一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法和装置
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