申请/专利权人：北京建筑大学

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117922714A

主分类号：B62D57/02

分类号：B62D57/02;B60B19/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种可双向展开的轮腿式机器人，涉及移动机器人领域，包括机器人机身、两个可变形轮腿结构以及传动结构，可变形轮腿结构对称布置在机器人机身的两侧；传动结构包括旋转驱动机构和直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动可变形轮腿结构变形，使可变形轮腿结构展开为行走腿状态或收缩成圆形辊轮状，旋转驱动机构通过驱动轴驱动可变形轮腿结构旋转，以实现机器人的前进或后退。本发明中的新型可双向展开的轮腿式机器人，通过可变形轮腿结构和传动结构能够实现轮式形态和两种腿式形态共三种运动模式的切换，使机器人兼具轮式和腿式的优点，在复杂环境下执行任务时可根据地形的不同选择合适的运动模式，适应性好，灵活性高，越障能力强。

主权项：1.一种可双向展开的轮腿式机器人，其特征在于，包括机器人机身1、传动结构3、以及对称布置在所述机器人机身1两侧的两个可变形轮腿结构2；所述传动结构3包括旋转驱动机构和直线驱动机构，所述旋转驱动机构具有驱动轴36；所述可变形轮腿结构2包括从内至外依次安装在所述驱动轴36上的旋转滑块连接件211、旋转滑块210、固定支架22和旋转支架21，并且所述固定支架22与所述驱动轴36孔轴固定连接；所述可变形轮腿结构2还包括若干圆弧腿215、若干连杆组件和若干移动滑块24；所述旋转支架21上具有若干径向延伸的支撑杆一，所述固定支架22上具有若干径向延伸的支撑杆二；所述圆弧腿215与对应的所述支撑杆一、所述移动滑块24分别铰接，而所述移动滑块24与对应的所述支撑杆二滑动连接；同时所述移动滑块24通过连杆组件与所述旋转滑块210连接；而所述旋转滑块210与所述旋转滑块连接件211通过第一滚动轴承29转动连接；其中，所述直线驱动机构用于驱动所述旋转滑块连接件211轴向移动，使所述圆弧腿215摆动并让所述可变形轮腿结构2展开为行走腿状态或收缩成圆形辊轮状；所述旋转驱动机构通过所述驱动轴36驱动所述固定支架22、所述圆弧腿215做旋转运动，以实现机器人的前进或后退。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京建筑大学 一种可双向展开的轮腿式机器人

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