申请/专利权人：中国民航大学

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117930294A

主分类号：G01S19/37

分类号：G01S19/37;G06F17/12;G06F17/16;G01S19/44;G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：一种非视距传输环境下基于核密度估计的GNSS鲁棒定位方法。其包括计算可见卫星的伪距观测量；利用最小二乘法计算伪距误差向量；利用核密度函数估计伪距误差向量的概率密度函数及其导函数；利用概率密度函数及其导函数估计鲁棒导航解算的代价函数；利用鲁棒导航解算的代价函数修正接收机坐标变化量的估计值，得到更新后的导航定位解；根据接收机的导航定位解判断收敛性等步骤。本发明对于单颗卫星存在非视距传输时造成的GNSS定位存在较大误差的情况，当较高仰角存在非视距传输时，本方法性能好于基于载噪比和仰角的加权最小二乘法。对于多颗卫星存在非视距传输时造成的GNSS定位存在较大误差的情况，本发明也能较好地抑制非视距传输导致的定位误差。

主权项：1.一种非视距环境下基于核密度估计的GNSS鲁棒定位方法，其特征在于：所述GNSS鲁棒定位方法包括按顺序进行的下列步骤：1计算所有可见卫星在当前定位时刻校正后的伪距观测量；2根据上述伪距观测量，利用最小二乘法计算当前定位时刻在第k次迭代的伪距误差向量；3利用核密度函数估计上述第k次迭代的伪距误差向量的概率密度函数及其导函数；4利用上述第k次迭代的伪距误差向量的概率密度函数及其导函数估计出非视距传输环境下鲁棒导航解算的代价函数；5利用上述估计的代价函数修正第k次迭代解算出的接收机坐标变化量，得到更新后的导航定位解；6判断上述更新后的导航定位解的收敛性，如判断结果为是，直接输出当前定位时刻的接收机位置坐标和接收机钟差，否则返回步骤2继续进行第k+1次迭代解算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国民航大学 一种非视距传输环境下基于核密度估计的GNSS鲁棒定位方法

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