申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

申请日：2024-03-07

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921731A

主分类号：B25J17/00

分类号：B25J17/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及一种绳驱机械臂腕部四元数关节及其等效转角的感知方法，包括：基座，所述基座内安装有第一关节编码器和第二关节编码器；第一支链，所述第一支链为四连杆支链；第二支链，所述第二支链为四连杆支链；第三支链，所述第三支链为四连杆支链；腕部座，所述第一支链的第二端、所述第二支链的第二端和所述第三支链的第二端均与所述腕部座的第二平面连接。确保绳驱敏捷空间机械臂在进行运动规划及控制时，可以得到腕部关节位置的反馈量，且此反馈量可以与关节角运动规划控制参数所对应，为机械臂腕部关节实现关节闭环控制创造前提条件。

主权项：1.一种绳驱机械臂腕部四元数关节，其特征在于，包括：基座（100），所述基座（100）内安装有第一关节编码器（110）和第二关节编码器（120）；第一支链（200），所述第一支链（200）为四连杆支链，所述第一支链（200）的第一端穿过所述基座（100）与所述第一关节编码器（110）连接；第二支链（300），所述第二支链（300）为四连杆支链，所述第二支链（300）的第一端穿过所述基座（100）与所述第二关节编码器（120）连接；第三支链（400），所述第三支链（400）为四连杆支链，所述第三支链（400）的第一端固定在所述基座（100）的第一平面（130）上；所述第一支链（100）、所述第二支链（300）和所述第三支链（400）呈循环对称分布；腕部座，所述第一支链（200）的第二端、所述第二支链（300）的第二端和所述第三支链（400）的第二端均与所述腕部座（500）的第二平面（510）连接。

全文数据：

权利要求：

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