申请/专利权人：江苏大学

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117922712A

主分类号：B62D55/08

分类号：B62D55/08;B62D55/084;B62D55/065;B60K1/02;B60L15/20;G01D21/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明提供了一种适用于泥地下陷履带的辅助行走装备与智能控制系统及控制方法，包括履带底盘、双电机式动力系统、辅助行进履带装置和中心控制平台；所述辅助行进履带装置包括2个独立旋转的辅助行进履带，辅助行进电机驱动装置用于分配驱动辅助行进履带的辅助驱动装置的电能大小；所述中心控制平台根据角加速度传感器Ⅰ、传动扭矩传感器Ⅰ、传动扭矩传感器Ⅱ和角加速度传感器Ⅱ的检测值调节两侧主履带的动力分配和两个辅助行进履带的动力分配；所述中心控制平台根据二组角度监测传感器的检测值通过调节4个升降执行单元的伸缩量从而改变辅助行进履带装置的角度。本发明使得整体机械在更低的电能供应下，实现对两条履带动力的最大输出优化。

主权项：1.一种适用于泥地下陷履带的辅助行走装备与智能控制系统，其特征在于，包括履带底盘1、双电机式动力系统2、辅助行进履带装置3、辅助履带六位调节装置4、履带倾斜动力监测系统5和中心控制平台6；所述双电机式动力系统2位于履带底盘1履带驱动轮两侧，所述双电机式动力系统2分别驱动履带底盘1两侧的主履带；所述双电机式动力系统2中设有电机驱动器206用于分配驱动履带底盘1两侧主履带的电机的电能大小；所述辅助行进履带装置3包括2个独立旋转的辅助行进履带305、固定板301、辅助驱动装置和辅助行进电机驱动装置3011，所述辅助驱动装置分别驱动辅助行进履带305；所述2个独立旋转的辅助行进履带305分别安装在固定板301上，所述辅助驱动装置位于固定板301上方；所述辅助行进电机驱动装置3011用于分配驱动辅助行进履带305的辅助驱动装置的电能大小；所述辅助行进履带装置3通过辅助履带六位调节装置4安装在履带底盘1底部；所述辅助履带六位调节装置4包括4个升降执行单元和支架板固定架407，每个升降执行单元的一端通过第一球面装置307与固定板301连接，每个升降执行单元的另一端通过第二球面装置405与支架板固定架407连接，所述支架板固定架407安装在履带底盘1上；所述履带倾斜动力监测系统5包括二组角度监测传感器、角加速度传感器Ⅰ502、传动扭矩传感器Ⅰ503、传动扭矩传感器Ⅱ508和角加速度传感器Ⅱ509；一组角度监测传感器用于检测履带底盘1横向角度偏移量；另一组角度监测传感器用于检测履带底盘1纵向角度偏移量；所述传动扭矩传感器Ⅰ503用于检测履带底盘1的左履带的扭矩；所述传动扭矩传感器Ⅱ508用于检测履带底盘1的右履带的扭矩；所述角加速度传感器Ⅰ502用于检测左履带的角加速度；所述角加速度传感器Ⅱ509用于检测右履带的角加速度；所述中心控制平台6根据角加速度传感器Ⅰ502、传动扭矩传感器Ⅰ503、传动扭矩传感器Ⅱ508和角加速度传感器Ⅱ509的检测值调节两侧主履带的动力分配和两个辅助行进履带305的动力分配；所述中心控制平台6根据二组角度监测传感器的检测值通过调节4个升降执行单元的伸缩量从而改变辅助行进履带装置3的角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种适用于泥地下陷履带的辅助行走装备与智能控制系统及控制方法

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