申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117935206A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G01S17/86;G06V20/64;G06T17/20;G06V10/80;G06V10/82;G06T3/4007

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种数据预处理方法、装置、设备及存储介质。数据预处理方法包括：获取当前车辆周围环境的多个点云数据与多个图像数据；生成各点云数据对应的动态稀疏三维格网以及生成各图像数据对应的周视图像特征图；将动态稀疏三维格网以及预置固定稠密三维格网分别投影至周视图像特征图并进行特征聚合，对应得到第一俯瞰特征图与第二俯瞰特征图；将第一俯瞰特征图与第二俯瞰特征图进行叠加，得到第三俯瞰特征图；将第三俯瞰特征图与周视图像特征图进行空间特征提取，得到第四俯瞰特征图。本发明提高了深度预测准确性以及模型检测精度，同时增加了特征融合的鲁棒性，保证了检测模型的召回率。

主权项：1.一种数据预处理方法，应用于车辆周围环境的三维目标检测，其特征在于，所述数据预处理方法包括：获取当前车辆周围环境的多个点云数据与多个图像数据；生成各所述点云数据对应的动态稀疏三维格网以及生成各所述图像数据对应的周视图像特征图；将所述动态稀疏三维格网以及预置固定稠密三维格网分别投影至所述周视图像特征图并进行特征聚合，对应得到第一俯瞰特征图与第二俯瞰特征图；将所述第一俯瞰特征图与所述第二俯瞰特征图进行叠加，得到第三俯瞰特征图；将所述第三俯瞰特征图与所述周视图像特征图进行空间特征提取，得到第四俯瞰特征图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 数据预处理方法、装置、设备及存储介质

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