申请/专利权人：北京信息科技大学

申请日：2021-07-05

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113422593B

主分类号：H03H17/02

分类号：H03H17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本申请提供了一种滤波方法、滤波器、计算机可读存储介质、处理器和FPGA，该滤波方法包括：步骤S101，获取当前时刻的系统状态参数的测量值；步骤S102，根据前一时刻的系统状态的估计值计算得到第一估计值，第一估计值为当前时刻下系统状态的估计值；步骤S103，根据前一时刻的后验误差的协方差计算得到先验误差的协方差；步骤S104，根据先验误差的协方差计算卡尔曼增益，卡尔曼增益为当前时刻残差的加权矩阵，当前时刻残差为测量值与第一估计值的残差；步骤S105，根据测量值和卡尔曼增益对第一估计值进行修正，得到第二估计值；步骤S106，根据先验误差的协方差和卡尔曼增益计算得到当前时刻下后验误差的协方差，步骤S102和步骤S103同步执行，步骤S105和步骤S106同步执行。

主权项：1.一种滤波方法，其特征在于，包括：步骤S101，获取当前时刻的系统状态参数的测量值；步骤S102，根据前一时刻的所述系统状态的估计值计算得到第一估计值，所述第一估计值为当前时刻下系统状态的估计值；步骤S103，根据前一时刻的后验误差的协方差计算得到先验误差的协方差；步骤S104，根据所述先验误差的协方差计算卡尔曼增益，所述卡尔曼增益为当前时刻残差的加权矩阵，所述当前时刻残差为所述测量值与所述第一估计值的残差；步骤S105，根据所述测量值和所述卡尔曼增益对所述第一估计值进行修正，得到第二估计值；步骤S106，根据所述先验误差的协方差和所述卡尔曼增益计算得到当前时刻下所述后验误差的协方差，其中，所述步骤S102和所述步骤S103同步执行，所述步骤S105和所述步骤S106同步执行；所述步骤S101至所述步骤S105中的矩阵计算过程采用顺序相乘法或者同时相乘法进行，所述顺序相乘法为将矩阵依次输入乘法器进行计算的方法，所述同时相乘法为将矩阵同时输入乘法器进行计算的方法；所述滤波方法通过有限状态机控制步骤S101至步骤S105的执行，所述有限状态机包括四种状态，所述有限状态机进入第一种状态，执行步骤S101，所述有限状态机进入第二种状态，执行步骤S102，所述有限状态机进入第三种状态，执行步骤S103，所述有限状态机进入第四种状态，执行步骤S104和步骤S105，根据所述测量值和所述卡尔曼增益对所述第一估计值进行修正，得到第二估计值，包括：根据所述测量值和所述第一估计值计算所述当前时刻残差；根据所述当前时刻残差和所述卡尔曼增益对所述第一估计值进行修正，得到第二估计值，未设置标志信号enable以及finish分别用于启动和终止的计算K值的状态，enable和finish的初始值均为0，当进入S2状态时，enable设置为1时，开始计算K值的状态，K值计算完成后，finish设置为1进入S3状态，enable和finish的初始值重新设为0，下一个状态的互动做好准备，并进入原来的状态机，继续进行下面的计算，最终完成滤波计算，其中，K值为任意一个状态机状态下需要计算的值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京信息科技大学 滤波方法、滤波器、计算机可读存储介质、处理器和FPGA

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