申请/专利权人：清研灵智信息咨询(北京)有限公司

申请日：2023-10-31

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117425000B

主分类号：H04N13/204

分类号：H04N13/204;H04N13/344;H04N23/698

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.02.06#实质审查的生效;2024.01.19#公开

摘要：本发明属于巡检领域，公开了基于全景摄像的沉浸式视频巡检监测系统，包括全景视频生成模块，全景视频生成模块包括加速度传感器、全景相机和上位机；加速度传感器用于获取全景相机对巡检区域进行拍摄时的加速度数据；全景相机用于对巡检区域进行拍摄，获得多个拍摄角度的巡检视频；上位机用于基于加速度数据对各个拍摄角度的巡检视频进行拼接，得到全景视频。本发明采用全景摄像的技术进行巡检时，并不是像现有技术那样，采用单一的拼接算法来生成全景视频帧，而是通过基于全景相机的加速度数据来选择相应的全景视频帧的生成方案，这样，便能够避免对所有的像素点进行特征匹配，从而有效地提高了获得巡检的全景视频的效率。

主权项：1.基于全景摄像的沉浸式视频巡检监测系统，其特征在于，包括全景视频生成模块，全景视频生成模块包括加速度传感器、全景相机和上位机；加速度传感器用于获取全景相机对巡检区域进行拍摄时的加速度数据；全景相机用于对巡检区域进行拍摄，获得多个拍摄角度的巡检视频；上位机用于基于加速度数据对各个拍摄角度的巡检视频进行拼接，得到全景视频，包括：获取各个巡检视频中属于拍摄时刻t的视频帧，t∈[tstart,tend]，tstart和tend分别表示巡检视频的起始时刻和结束时刻；对所有的视频帧进行拼接，得到拍摄时刻为t的全景视频帧；由所有拍摄时刻的全景视频帧组成全景巡检视频；其中，对所有的视频帧进行拼接，得到拍摄时刻为t的全景视频帧，包括：基于拍摄时刻t的加速度数据判断全景相机是否发生抖动，若是，则选择预设的第一生成方案获取t时刻的全景视频帧，若否，则选择预设的第二生成方案获取t时刻的全景视频帧；预设的第一生成方案包括：第一步，将所有的拍摄角度的视频帧保存到视频帧集合；第二步，从视频帧集合中随机选择一张视频帧作为参考图像，从视频帧集合中任意选择一张与参考图像存在重叠区域的视频帧作为待配准图像，将参考图像与待配准图像从视频帧集合中删除；第三步，基于全景相机在参考图像的拍摄时刻的加速度确定参考图像与待配准图像中的特征点提取区域；第四步，对特征点提取区域进行特征点的提取与匹配；第五步，基于匹配结果对参考图像与待配准图像进行拼接处理，得到拼接图像；第六步，判断视频帧集合中是否依然存在视频帧，若是，则将拼接图像作为新的参考图像，进入第二步；若否，则将得到的拼接图像作为最终的全景视频帧；基于全景相机在参考图像的拍摄时刻的加速度确定参考图像与待配准图像中的特征点提取区域，包括：基于全景相机的相邻的摄像头所拍摄的画面的重叠率获取参考图像中与待配准图像的重合区域A；基于全景相机的相邻的摄像头所拍摄的画面的重叠率获取待配准图像中与参考图像的重合区域B；基于加速度对A进行裁剪，得到第一特征点提取区域；基于加速度对B进行裁剪，得到第二特征点提取区域；基于加速度对A进行裁剪，得到第一特征点提取区域，包括：用u表示加速度数据中最大的加速度，用lineA表示A的列数，若参考图像的右侧与待配准图像重叠：用[s,s+lineA]表示A在参考图像中的对应的列数区间，s＝totalline-lineA；totalline表示参考图像的总列数；则对A进行裁剪后，第一特征点提取区域的列数为： 其中，firfealin表示第一特征点提取区域的列数，则第一特征点提取区域在参考图像中对应的列数区间为[totalline-firfealin,totalline]；若参考图像的左侧与待配准图像重叠：用[1,lineA]表示A在参考图像中的对应的列数区间，则对A进行裁剪后，第一特征点提取区域的列数为： 其中，firfealin表示第一特征点提取区域的列数，则第一特征点提取区域在参考图像中对应的列数区间为[1,firfealin]。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清研灵智信息咨询(北京)有限公司 基于全景摄像的沉浸式视频巡检监测系统

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