申请/专利权人：勃肯特(镇江)机器人技术有限公司

申请日：2023-09-27

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN220840182U

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权

摘要：本实用新型提供了一种双臂并联结构的四自由度机器人，包括底座、末端执行器和并联连接于底座和末端执行器之间的两个结构相同的机械臂以及用于驱动机械臂运动的驱动控制系统；机械臂包括依次连接在底座与末端执行器之间的大臂结构件和小臂结构件，大臂结构件的末端与小臂结构件相铰接，两个机械臂中的小臂结构件的末端共轴铰接。本实用新型所述的通过采用双臂并联四自由度的结构方案，双臂对称式结构能够帮助过度平面运动的不确定位置；增加末端执行器的结构刚度。每个自由度的运动都通过独立的电机进行驱动，电机间互不干扰，理论上无累计误差产生，能够很好的保证末端执行器的精度。

主权项：1.一种双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：包括底座、末端执行器和并联连接于底座和末端执行器之间的两个结构相同的机械臂以及用于驱动机械臂运动的驱动控制系统；机械臂包括依次连接在底座与末端执行器之间的大臂结构件和小臂结构件，大臂结构件的末端与小臂结构件相铰接，两个机械臂中的小臂结构件的末端共轴铰接。

全文数据：

权利要求：

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