申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2023-05-12

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117953074A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/33;G06T7/66

优先权：["20221027 US 17/974,985"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：一种用于将传感器对准到车辆的计算机实现的方法，包括从传感器接收包括第一点云的测量的第一帧。表示一个或多个对象或地面的一个或多个集群Ci被分割。为每个集群Ci计算第一组特征向量fi。分别基于第一组特征向量fi，使用初始变换预测第二组特征向量fi'。针对具有集群Cj的第二点云的第二帧计算第三组特征向量fj。从Ci和Cj识别一对匹配集群。计算匹配集群之间的特征距离。通过基于特征距离更新初始变换,来计算对准变换。该方法还包括基于对准变换来对准传感器和车辆。

主权项：1.一种用于将传感器对准到车辆的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括：从与车辆相关联的传感器接收测量的第一帧，所述第一帧包括表示一个或多个对象或地面的第一点云；从所述第一帧分割分别表示所述一个或多个对象或地面的一个或多个集群Ci；分别为所述一个或多个集群Ci中的每一个计算第一组特征向量fi；分别基于第一组特征向量fi，基于初始变换预测第二组特征向量fi’；计算第二帧的第三组特征向量fj，所述第二帧包括第二点云，所述第二点云包括表示所述一个或多个对象或地面的一个或多个集群Cj；从分别来自所述第一帧和所述第二帧的集群Ci和Cj中识别一对匹配集群；计算所述一对匹配集群之间的特征距离；通过基于所述特征距离更新所述初始变换，来计算对准变换；以及基于所述对准变换来对准所述传感器和所述车辆。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用特征配准的在线传感器对准

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