申请/专利权人：北京计算机技术及应用研究所

申请日：2024-03-11

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117949003A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明涉及一种基于几何拓扑结构的路径规划方法，属于路径规划领域。本发明对路网输入图片进行连通域分析，输出labels矩阵，根据labels矩阵进行绘图；构建output矩阵，用于查询连通域类别、背景；构建tmp矩阵，用于查询连通域、与连通域相邻点以及相邻点往上下左右方向搜寻时是否遇到连通域以及连通域类别；通过查询tmp矩阵，计算背景区域点向上下左右方向搜寻时是否遇到连通域以及第一次遇到的连通域类别；根据tmp矩阵对背景区域进行统计，标记U型区域；构建result1矩阵，对不可通行区域的相邻区域进行搜索。本发明基于拓扑结构规划算法，采用全局处理技术可以进行并行化计算，可以提前计算出封闭区域，从而避免路径的重复。

主权项：1.一种基于几何拓扑结构的路径规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、对路网输入图片进行连通域分析，输出labels矩阵，labels矩阵a,b,0的值为0表示a,b像素属于背景区域，值为i表示属于第i个连通域，根据labels矩阵进行绘图；S2、构建output矩阵，用于查询连通域类别、背景，根据labels矩阵，对output矩阵进行标记；S3、构建tmp矩阵，用于查询连通域、与连通域相邻点以及相邻点往上下左右方向搜寻时是否遇到连通域以及连通域类别，根据output矩阵对tmp矩阵进行标记；S4、通过查询tmp矩阵，计算背景区域点向上下左右方向搜寻时是否遇到连通域以及第一次遇到的连通域类别；S5、根据tmp矩阵对背景区域进行统计，对上下左右方向搜寻时分别遇到连通域i总次数，如果其中之一次数大于2，则将该点标记成连通域i的U型区域；S6、构建result1矩阵，对不可通行区域的相邻区域进行搜索，如果相邻区域是连通域并且与其不相关，则将该相邻区域设置为背景区域；S7、获取背景区域的连通区域，整个路径规划任务通过这个区域进行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京计算机技术及应用研究所 一种基于几何拓扑结构的路径规划方法

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