申请/专利权人：韦氏(苏州)医疗科技有限公司

申请日：2024-03-27

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117944058A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种自行功能机械臂的调度方法、系统及机械臂，涉及机械臂控制技术领域。包括设置一个或多个机械臂集合存放区，集合存放区存储若干组不同功能的机械臂，每个机械臂的存放位置为机械臂调度起点，设置多个操作区，操作区内设置有机械臂调度终点，调度起点和调度终点之间设置有多个调度线路。本发明以负载工作环境为背景能够同时进行多机械臂多任务的预约形式调度以及临时的紧急调度，从而满足各种需求环境，以独立的工单进行对应机械臂的位置调度，依靠调度线路的自动规划以及优先级执行避让方法保证各个不同优先级机械臂在出现相遇情况的避让方式，从而使得机械臂能够有序地进行合理调度，保证整个系统运行的稳定性和执行的可靠性。

主权项：1.一种自行功能机械臂的调度方法，其特征在于：包括：设置一个或多个机械臂集合存放区，集合存放区存储若干组不同功能的机械臂，每个机械臂的存放位置为机械臂调度起点，设置多个操作区，操作区内设置有机械臂调度终点，所述调度起点和调度终点之间设置有多个调度线路；建立调度中心，所述调度中心用于存储机械臂信息数据集、操作区信息数据集；调度中心获取操作工单信息，所述工单信息包括预约工单和紧急工单，所述预约工单和紧急工单内容均包括需求机械臂、目标操作区调度终点坐标、需求时间段、优先级；调度中心根据工单信息对集合存放区下发调度命令对目标机械臂进行调度，调度命令包括紧急命令和预约命令，机械臂按优先级执行避让方法在调度路线上进行行驶，执行紧急工单的机械臂赋予最高优先级；所述操作区包括静态区、动态区和临时定义区满足不同工作需求；所述静态区调度终点与调度起点的调度路线包括人工规划和自动规划中的一种；所述动态区和临时定义区的调度终点与调度起点的调度路线为自动规划；所述调度路线的自动规划方法包括：步骤一：行驶区域设定，规定自行机械臂的行驶范围，行驶区域中设置有若干检测点对行驶中的机械臂进行位置校准；步骤二：坐标点获取，获取调度终点与调度起点的坐标值；步骤三：最优路线规划，根据两坐标点规划路程最短的调配线路，调配线路上经过若干检测点。

全文数据：

权利要求：

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