申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司

申请日：2022-10-28

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117948968A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86;G01S17/89;G01S17/93

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本申请公开了一种直线特征提取方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术邻域。本申请提供的技术方案包括：根据激光点云的每个扫描点的曲率值，从激光点云中提取出候选点云，并将候选点云的扫描点按照对应的扫描角度进行排序，得到有序候选点云；从有序候选点云中提取预设数量的连续扫描点作为候选线段点云，确定满足第一预设共线条件的候选线段点云为候选直线点云；将满足第二预设共线条件的相邻的候选直线点云融合为同一直线点云，将不满足第二预设共线条件的相邻的候选直线点云划分为不同的直线点云；确定满足第三预设共线条件的直线点云，并将满足第三预设共线条件的直线点云转换为离散的直线特征点。

主权项：1.一种直线特征提取方法，其特征在于，包括：根据激光点云的每个扫描点的曲率值，从所述激光点云中提取出候选点云，并将所述候选点云的扫描点按照对应的扫描角度进行排序，得到有序候选点云；从所述有序候选点云中提取预设数量的连续扫描点作为候选线段点云，确定满足第一预设共线条件的候选线段点云为候选直线点云；将满足第二预设共线条件的相邻的候选直线点云融合为同一直线点云，将不满足第二预设共线条件的相邻的候选直线点云划分为不同的直线点云；确定满足所述第三预设共线条件的直线点云，并将满足所述第三预设共线条件的直线点云转换为离散的直线特征点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 直线特征提取方法、装置、设备及存储介质

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