申请/专利权人：杭州易现先进科技有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117953008A

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06V10/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本申请实施例提供的设备端鲁棒的位姿轨迹优化方案，基于多帧连续的场景图像和局部跟踪位姿，通过基于不确定度的融合定位策略，得到定位结果集，其中，定位结果集包括初始时刻的第一定位结果，以及后续时刻的多组第二定位结果；基于定位结果集，通过迭代式期望最大位姿图优化策略，对定位结果集合进行优化，得到优化后的位姿轨迹。该优化后的位姿轨迹可用于识别错误的视觉定位结果，从而解决了当场景中存在重复纹理时定位错误的问题，提升了定位结果的准确度。

主权项：1.一种设备端鲁棒的位姿轨迹优化系统，其特征在于，所述系统包括：定位数据采集模块、优化模块，其中：所述定位数据采集模块用于，基于多帧连续的场景图像和局部跟踪位姿，通过基于不确定度的融合定位策略缩小视觉定位的候选区域，在提升定位速度和降低定位错误概率的情况下得到定位结果集，其中，所述定位结果集包括初始时刻的第一定位结果，以及后续时刻的多组第二定位结果；所述优化模块用于，基于所述定位结果集，通过迭代式期望最大位姿图优化策略，对所述定位结果集合进行优化，得到优化后的位姿轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州易现先进科技有限公司 设备端鲁棒的位姿轨迹优化系统和方法

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