申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院

申请日：2024-03-13

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117943355A

主分类号：B08B9/049

分类号：B08B9/049;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种用于管道疏通机器人的机械手及柔性管道疏通机器人，机械手包括线驱钻头机构和伞形包络手，线驱钻头机构包括有第一气腔的底部伸长机构、包括m个刀片的钻孔刀头、以及分别与底部伸长机构和钻孔刀头连接的线驱自回转底座；在对第一气腔充气或抽气时，底部伸长机构伸长或回缩；伞形包络手包括有第二气腔的气囊型可折叠结构和与气囊型可折叠结构连接的有第三气腔的基座，基座的底端与底部伸长机构的顶部连接；在对第二气腔充气时，气囊型可折叠结构打开且具有包络面，在对第二气腔抽气时，气囊型可折叠结构折叠收拢；在对第三气腔充气或抽气时，基座伸长或缩回。本发明能够在不对管道内壁造成伤害的基础上彻底解决管道堵塞问题。

主权项：1.一种用于管道疏通机器人的机械手，其特征在于，包括线驱钻头机构和伞形包络手，其中：所述线驱钻头机构包括底部伸长机构、线驱自回转底座和钻孔刀头，所述底部伸长机构的顶部与所述线驱自回转底座的底部连接，所述钻孔刀头与所述线驱自回转底座的顶部连接；所述钻孔刀头包括m个刀片，m≥2，所述m个刀片沿所述钻孔刀头的底面中心呈圆周均匀间隔分布，用于在所述线驱自回转底座的驱动下旋转以在堵塞物的一面产生切削运动，直至在所述堵塞物上形成通孔；所述底部伸长机构上具有第一气腔，在对所述第一气腔充气或抽气时，所述底部伸长机构轴向伸长或回缩以用于带动所述线驱自回转底座和所述钻孔刀头在轴向上运动；所述伞形包络手包括气囊型可折叠结构和基座，所述气囊型可折叠结构与所述基座的顶端连接，所述基座的底端与所述底部伸长机构的顶部连接；所述气囊型可折叠结构设有第二气腔，在对所述第二气腔充气时，所述气囊型可折叠结构具有打开状态且具有能与所述堵塞物的另一面贴合的包络面，在对所述第二气腔抽气时，所述气囊型可折叠结构具有伞形折叠状态；所述基座上设有第三气腔，在对所述第三气腔充气时，所述基座轴向伸长以用于将所述气囊型可折叠结构沿轴向顶出至所述m个刀片的顶端上方并穿过所述堵塞物上的通孔至所述堵塞物的另一面，在对所述第三气腔抽气时，所述基座轴向回缩以用于将具有伞形折叠状态的气囊型可折叠结构沿轴向收回至所述m个刀片之间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 一种用于管道疏通机器人的机械手及柔性管道疏通机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD