申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

申请日：2019-10-31

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN112747734B

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/20;G06V30/146

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.05.04#公开

摘要：本发明适用于计算机技术领域，提供了一种环境地图方向调整方法、系统及装置，该方法包括：对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；依序对所有墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值；将所有几何特征值中最大值对应的墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与地图基准线之间的夹角；根据夹角调节环境地图相对在预设坐标系的显示角度，将调节角度后的环境地图在预设坐标系中显示。本发明能够使显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上的环境地图始终是水平或者竖直的，而不是倾斜的，从而更符合人体的视觉感官，用户可以更直观地了解机器人所在的位置及工作情况，方便了用户和机器人之间的交互。

主权项：1.一种环境地图方向调整方法，其特征在于，所述方法包括：对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和平行关系；将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示；所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤包括：分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序；所述将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线的步骤包括：当大小排序结果中所述特征值最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征值最大值中的所述垂直值按照大小排序；根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述垂直值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；所述对所有所述特征值最大值中的所述垂直值按照大小排序的步骤之后，所述方法还包括：当大小排序结果中所述垂直值最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；根据大小排序结果对所述平行值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；所述将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序的步骤之后，所述方法还包括：当大小排序结果中所述平行值最大值的个数大于第三个数阈值时，对所有所述墙体线段的线段长度进行获取；根据获取结果将所述线段长度中长度最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 环境地图方向调整方法、系统及装置

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