申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2019-10-29

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN111199533B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/13;G06T7/73;G06V10/75

优先权：["20181031 JP 2018-206021"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.03.26#实质审查的生效;2020.05.26#公开

摘要：本发明提供一种不论对象物为何种形状均能够基于基准形状信息来以正确的位置、姿势检测图像中的对象物的图像处理装置。图像处理装置具备：结果获取部，其获取包括对象物的一个或多个输入图像，并获取将模型图案的特征点与从输入图像提取出的输入侧特征点进行比较而得到的检测结果；频率计算部，其获取模型图案与对象物的位置姿势不同的多个检测结果，针对模型图案的每个特征点计算在输入图像中检测到输入侧特征点的频率；以及特征点选择部，其基于由频率计算部计算出的频率来从模型图案所具有的多个特征点中选择出要关注的特征点。

主权项：1.一种图像处理装置，基于包括多个特征点的基准形状信息来从输入图像检测对象物，所述图像处理装置具备：结果获取部，其获取包括所述对象物的一个或多个所述输入图像，并获取将所述基准形状信息的所述特征点与从所述输入图像提取出的输入侧特征点进行比较而得到的检测结果；频率计算部，其获取所述基准形状信息与所述对象物的位置姿势不同的多个检测结果，针对所述基准形状信息的每个所述特征点计算在所述输入图像中检测到所述输入侧特征点的频率；以及特征点选择部，其基于由所述频率计算部计算出的频率来从所述基准形状信息所具有的多个所述特征点中选择出要关注的特征点，其中，所述特征点选择部将所述基准形状信息所具有的多个所述特征点中的、基于在正确地检测到所述对象物的正确检测结果中检测到所述输入侧特征点的频率以及在未正确地检测到所述对象物的错误检测结果中检测到所述输入侧特征点的频率而选择出的所述特征点选择为要关注的特征点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 图像处理装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD